前言
相信很多初學ROS的小夥伴，對於ROS消息這個概念，理解不是很透徹，它是怎麼定義的，然後又是怎麼使用的。本文將會深度講解ROS消息這個概念，並且告訴大家如何使用ROS自定義消息 
一、 ROS消息概念 1．ROS消息概念 ROS消息，作爲ROS通信的基礎之一。其本質就是數據類型，就和C++中的int，double是一樣的。只不過，在ROS中，把ROS消息用面向對象編程的思想來表現，在使用的過程中，被當作對象，定義爲一個類。（或者說結構體）。同時其文件後綴爲xxx.msg
2．ROS消息例子 如果我們使用 rosmsg show std_msgs/String 這個命令去查看ROS消息，它會返回string data 。由此我們知道了ROS消息的格式爲：數據類型 變量名稱 這個和 int x沒有什麼區別。這是一個很簡單的消息。如果我們輸入這個命令 rosmsg show nav_msgs/Odometry 它的返回如下： 
這個消息，看起來很複雜，其實它是嵌套了多個消息。如果我們去看它的源文件，只有
短短的四行，這裏只是把它全部展開了。源文件內容如下。
std_msgs/Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
從源文件中，我們可以知道 pose的類型爲geometry_msgs/PoseWithCovariance ，那麼這個 geometry_msgs/PoseWithCovariance 是什麼類型呢？我們可以通過 rosmsg show xxx這個命令去抽絲剝繭，這裏由於篇幅原因，就不演示了。當我們看到最後的時候，就會發現這個pose，就是三個 float64 類型的數據。這也就是爲什麼在編寫代碼或者在讀源碼的時候，會有下面類似的語句。
nav_msgs::Odometry car_odom; car_odom.pose.pose.position.x = 1.0; //只是舉例說明
二、 ROS自定義消息使用
前面說了，消息（無論是系統自帶還是自定義），其本質是數據類型，格式爲 數據類型 變量名稱。這裏，新建一個文件 Person.msg，其內容爲
string name #姓名 uint16 age #年齡 float64 height #身高 uint16 tall=188 #身高的另一種表示
有了這樣一個自定義消息文件，我們應該如何去使用呢？在ROS編程中，對於消息，一般有兩種用法。
第一種的格式爲 功能包名稱::消息文件名稱::變量名稱，
第二種的格式爲 功能包名稱::消息文件名稱 對象（常用）
對於第一種用法，可以直接使用消息文件中的變量。由於在文件中給tall賦予了默認值188，可以直接使用my_tall = ros_beginner::Person::tall。這個語句表示把自定義消息中的tall的默認值賦值給變量my_tall。
同時，第一種用法還可以用於判斷和初始化（這裏不貼具體代碼）。可以這樣定義MODE.msg文件
uint8 Mode uint8 Stop=0 uint8 Start=1 uint8 Turn_left=2 uint8 Turn_right=3 uint8 Back=4
在代碼中就可以這樣去使用
ros_beginner::MODE Current_Cmd; //創建消息對象 /你的代碼/ //初始化爲stop，stop=0 Current_Cmd.Mode = ros_beginner::MODE::Stop /你的代碼/ switch (Current_Cmd.Mode) { case ros_beginner::MODE::Start //case 1 /.../ case ros_beginner::MODE::Back //case 4 /.../
對於第二種用法，是ROS開發中比較常用的用法。通過創建自定義消息對象，就可以使用msg文件中的所有變量，使用方法同類。例如
ros_beginner::Person person; //創建對象 person.height = 150； person.name = Tom; person.age = 15;
三、 具體使用的例子
https://gitee.com/loren98/ros_ws.git 將代碼從碼雲上下載到你的工作空間，或者home目錄。然後編譯運行即可。代碼中均有非常詳細的代碼註解
**總結 ** ROS消息本質就是數據類型，在使用的時候被當作對象。最後附上ROS消息數據類型和C++以及python數據類型的對比（圖片來自：《ROS機器人編程--從基本概念到機器人應用程序編程實戰（表允哲）》） 
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