導語
如果要學習PX4二次開發最重要的什麼？肯定是需要了解整體源碼框架。同樣的，AirSim架構和設計框架也是學習AirSim比較重要的一步。組件結構圖能讓開發者瞭解各個模塊之間是如何進行交互，而代碼結構能更加清晰明確物理引擎，物理模型，傳感器模型等等文件位置，方便修改。所以本期爲大家帶來AirSim整體設計和架構，方便大家去開發研究。
一、組件結構圖 
二、代碼結構 1.AirLib AirSim的大部分代碼都放在AirLib中，它是一個自包含庫，支持任何C++11的編譯器進行編譯。
AirLib 有以下幾個組件： （1）物理引擎：可以快速擴展實現不同的物理模型。 代碼：https://github.com/microsoft/AirSim/tree/master/AirLib/include/physics
（2）傳感器模型：氣壓計、IMU、GPS 和磁力計的僅標頭模型。 代碼：https://github.com/microsoft/AirSim/tree/master/AirLib/include/sensors
（3）物理模型：車輛配置和模型的僅標題模型。目前已經在X配置中實現了MultiRotor的模型和PX4 QuadRotor的配置。例如：MultiRotorParams.hpp 中定義了幾種不同的多旋翼模型，包括六軸飛行器。 代碼：https://github.com/microsoft/AirSim/tree/master/AirLib/include/vehiclesr
（4）API 相關文件： 這一部分主要爲API提供抽象基類，併爲特定物理平臺（如 MavLink）提供具體實現方式。它還擁有類似於RPC客戶端和服務器的類。 代碼：https://github.com/microsoft/AirSim/tree/master/AirLib/include/api
除此之外，所有常用的實用程序都在【common/】子文件夾中進行定義。而【AirSimSettings.hpp】是一個重要文件，如果要在settings.json中添加任何新字段，則需要修改這個文件內容。
AirSim支持無人機飛控的各種固件，例如它自己的 SimpleFlight、PX4 和 ArduPilot。每個固件通信的文件位於【multirotor/firmwares】文件。特定的 API接口被放在了
【api/】子文件夾中。【AirLib/src/】包含“.cpp” 文件和“.hpp”文件，其中包含“.hpp” 文件中定義的是各種可實現的實驗方法代碼。例如，【MultirotorApiBase.cpp】中包含多轉子API的基本實現，如果需要，也可以在特定固件文件中覆蓋它。
2.Unreal/Plugins/AirSim
由於AirSim需要和虛幻引擎一起結合使用，所以在【source/】文件下有一個C++文件【Content/】，該文件夾包含有blueprints和assets，一些重要組件描述如下：
（1）[SimMode_ classes]：SimMode類有助於實現許多不同的模式，例如純計算機視覺模式(Computer Vision mode)，車輛或無人機類別位於【Vehicles/】文件中。
（2）[PawnSimApi]：這是所有車輛或無人機可視化的基類。每輛車都有自己的子級 (比如Multirotor，Car或者ComputerVision)Pawn 類。
（3）[UnrealSensors]：包含距離和激光雷達傳感器的實現。
（4）[WorldSimApi]：實現大多數和物理模型無關的環境API。
除了這些，【PIPCamera】中包含了相機初始化，【UnrealImageCapture】與【RenderRequest】這兩個文件是圖像渲染代碼。【AirBlueprintLib】文件中有許多用於與UE4引擎交互的實用程序和包裝方法。
3.MAVLinkCom 這是由AirSim團隊成員Chris Lovett開發的庫，它提供C++類來與 MavLink 設備通信。這個庫是獨立的，可以在任何項目中使用。 更多信息，請參閱：https://microsoft.github.io/AirSim/mavlinkcom/。
三、示例程序 AirSim 團隊爲了方便用戶使用，專門創建了一些示例程序來演示如何使用 API。比如我們前幾期講到的HelloDrone和HelloCar：（請參考：你離學會AirSim還差最後一步！這一期）都是官方提供給我們的實例。除此之外官方還提供了一個DroneShell，DroneShell 演示了模擬器正在運行一個服務器時（類似於 DroneServer），如何使用 UDP 連接到模擬器。
四、PythonClient 在最開始幾期阿木所寫安裝教程和效果展示都是通過Python API展示的，那麼PythonClient是什麼呢？PythonClient包含有Python API包裝文件和演示其用法的實例程序，讓可以用戶使用Python編程在AirSim中進行仿真。
五、虛幻框架 下面節點圖說明了虛幻遊戲引擎如何加載和調用 AirSim： 
官方資料： AirSim設計官方介紹： https://microsoft.github.io/AirSim/design/
AirSim代碼結構介紹： https://microsoft.github.io/AirSim/code_structure/
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