論文提出用於特徵金字塔的高效特徵交互方法FPT，包含3種精心設計的特徵增強操作，分別用於借鑑層內特徵進行增強、借鑑高層特徵進行增強以及借鑑低層特徵進行增強，FPT的輸出維度與輸入一致，能夠自由嵌入到各種包含特徵金字塔的檢測算法中，從實驗結果來看，效果不錯
來源：曉飛的算法工程筆記 公衆號
論文: Feature Pyramid Transformer
Introduction
講論文前先捋一下CNN網絡結構相關的知識，論文的思想主要來自兩個，一個是特徵金字塔結構，一個是Non-local網絡：
- 首先是特徵金字塔，如圖1a，CNN網絡以層級結構的形式逐層提取更豐富的特徵，然後使用最後的特徵層進行預測。但對於一些小物體而言，最後一層的特徵圖往往沒有足夠的像素點進行預測。爲了更好地對不同大小的物體進行預測，人們提出圖1b的金字塔特徵，大物體使用高層的粗粒度特徵，小物體使用底層的細粒度特徵。對於一些pixel-level任務，比如語義分割，需要綜合不同層的上下文信息進行細緻的預測，所以就需要圖1c的預測結構。
- 其次是Non-local network，該網絡借鑑了NLP模型的Self-attention思想，如圖1d所示，能夠借鑑特徵圖上的其它特徵點來對當前特徵點進行增強。
基於上面兩個思想，論文提出了FPT(Feature Pyramid Transformer)，結構如圖1e所示，核心在特徵金字塔上進行類似Non-local的特徵增強，然後再使用多層特徵進行預測。FPT設計了3種特徵增強操作，也是論文的主要貢獻：
- ST(Self-Transformer)：跟non-local操作一樣在對當前層進行特徵增強。
- GT(Grounding Transformer)：這是top-down形式的non-local操作，將高層特徵(尺寸小的)分別用於低層特徵的增強。
- RT(Rendering Transformer)：這是bottom-up形式的non-local操作，將低層特徵(尺寸大的)分別用於高層特徵的增強。
Feature Pyramid Transformer
FPT的特徵轉換流程如圖2所示，輸入爲金字塔特徵，首先對每層特徵分別進行ST、GT、RT特徵增強得到多個增強後的特徵，然後對增強的特徵按尺寸進行排序，將相同大小的特徵concate到一起，通過卷積將增強後的特徵維度恢復到輸入時的相同維度。
Non-Local Interaction Revisited
由於論文提出的特徵增強操作與non-local操作有很大關係，這裏需要先介紹下non-local的思想。常規non-local操作的輸入爲單特徵圖$X$上的queries(Q), keys(K)和values(V)，輸出與$X$尺寸相同的增強特徵$\hat{X}$：
$q_i=f_q(X_i)\in Q$，$k_j=f_k(X_j)\in K$，$v_j=f_v(X_j)\in V$，$f_q(\cdot)$、$f_k(\cdot)$和$f_v(\cdot)$爲對應的線性變換，$X_i$和$X_j$爲特徵圖$X$上的第$i{th}$和$j{th}$位置上的特徵，$F_{sim}$爲相似度函數，默認爲點積，$F_{nom}$爲歸一化函數，默認爲softmax，$F_{mul}$爲權重集成函數，默認爲矩陣相乘，$\hat{X}_i$爲輸出特徵圖$\hat{X}$的第$i^{th}$位置上的特徵。
Self-Transformer
ST爲改進版non-local操作，如圖1a所示，主要有兩點不同：
- 將$q_i$和$k_j$分爲$\mathcal{N}$部分，然後計算每部分的每組$q_{i,n}$和$k_{j,n}$相似度分數$s^n_{i,j}$
- 相似度計算使用改進的MoS(Mixture of Softmaxes)函數$F_{mos}$：
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$\pi_n=Softmax(w^T_n \overline{k})$爲特徵集成時的權重，$w_n$爲可學習的線性變換，$\overline{k}$爲所有$k_j$的均值。
基於上述的改進，ST定義爲：
Grounding Transformer
GT是top-down形式的non-local操作，如圖2c所示，借用高層的粗粒度特徵$Xc$來增強低層的細粒度特徵$Xf$。在計算時，相似度計算由點積替換爲更高效的歐氏距離$F_{eud}$：
$q_i=f_q(Xf_i)$，$k_j=f_k(Xc_j)$。GT跟ST一樣將$q_i$和$k_j$分爲$\mathcal{N}$部分，完整的定義爲：
在特徵金字塔中，高低層特徵分別包含圖片的全局和局部信息，而對於語義分割任務，不需要關注過多高層的全局信息，更多的是需要query位置附近的上下文信息，所以圖3b的跨層卷積對語義分割任務十分有效。由於GT操作是全局計算，所以論文提出了局部約束(Locality-constrained)的GT操作LGT，如圖3c所示，每個$q_i$只與高層局部區域的$k_j$和$v_j$進行計算。高層局部區域以$q_i$對應的位置爲中心，邊長(square size)爲固定值。如果高層的局部區域越出了特徵圖，則使用0代替。
Rendering Transformer
與GT相反，RT是bottom-up形式的non-local操作，借用低層的細粒度特徵來增強高層的粗粒度特徵。RT也是局部約束(Locality-constrained)的，以channel-wise進行計算的，定義高層特徵爲$Q$，低層特徵爲$K$和$V$，計算步驟包含如下：
- 對$K$和進行全局平均池化得到權重$w$。
- 使用權重$w$對$Q$進行加權得到$Q_{att}$。
- 對$V$進行帶stride的$3\times 3$卷積下采樣得到$V_{dow}$。
- 使用$3\times 3$卷積對$Q_{att}$進行調整，並與$V_{dow}$相加，再過一層$3\times 3$卷積後輸出。
完整RT的定義爲：
$F_{att}(\cdot)$爲外積函數，$F_{scov}(\cdot)$爲帶stride的$3\times 3$卷積，$F_{conv}(\cdot)$爲用於調整的$3\times 3$卷積，$F_{add}(\cdot)$爲包含$3\times 3$卷積的特徵相加函數。
Experiments
在COCO上與其它算法的對比實驗。
在多個數據集上的進行語義分割性能對比。
Conclusion
論文提出用於特徵金字塔的高效特徵交互方法FPT，包含3種精心設計的特徵增強操作，分別用於借鑑層內特徵進行增強、借鑑高層特徵進行增強以及借鑑低層特徵進行增強，FPT的輸出維度與輸入一致，能夠自由嵌入到各種包含特徵金字塔的檢測算法中，從實驗結果來看，效果不錯。
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