作爲一名無人機開發者，你是否遇到過：本地電腦中有多個命名不同的 “Firmware” ，因其中一個功能，新下載了飛控源碼Firmware，功能還沒有開發完成，由於工作優先級調整，又不得不切換到另外的開發功能中，這時候你是否會將之前的Firmware進行重命名，重新下載一個Firmware進行新功能的開發？
你是否遇到過：在使用了prometheus_px4源碼之後，使用PX4原生的Firmware也會有相應的報錯，或者其他的報錯？
對於飛控源碼進行版本自由的切換在軟件在環仿真中變得尤爲重要。接下來爲大家介紹針對開發者在使用Prometheus自主無人機開源項目過程中對prometheus_px4（Firmware）的合理使用方法。
在此使用到git 基礎知識，不再贅述。（https://www.progit.cn/）
prometheus_px4源碼地址：https://gitee.com/amovlab/prometheus_px4.git
新倉庫使用該固件
下載固件： git clone https://gitee.com/amovlab/prometheus_px4.git
更新子模塊： git submodule update --init --recursive
編譯真機指令： make amovlab_p450_default
燒寫真機指令： make amovlab_p450_default upload
遇到問題提issue： https://gitee.com/amovlab/prometheus_px4/issues
編譯仿真指令： make amovlab_sitl_default gazebo_p450
添加環境變量： source ~/Desktop/prometheus_px4/Tools/setup_gazebo.bash ~/Desktop/prometheus_px4 ~/Desktop/prometheus_px4/build/amovlab_sitl_default export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Desktop/prometheus_px4 export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Desktop/prometheus_px4
roslaunch啓動gazebo仿真： roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
遠程倉庫使用該固件
查看當前遠程分之情況： git remote -v
添加prometheus專用PX4固件： git remote add origin_prometheus https://gitee.com/amovlab/prometheus_px4.git
拉去遠程倉庫： git fetch origin_prometheus
切換到專用倉庫下： git checkout Prometheus_PX4_1.11.1
更新遠程倉庫子模塊： make submodulesclean 或者 make submodulesupdate
編譯仿真指令： make amovlab_sitl_default gazebo_p450
先添加環境變量： source ~/Desktop/prometheus_px4/Tools/setup_gazebo.bash ~/Desktop/prometheus_px4 ~/Desktop/prometheus_px4/build/amovlab_sitl_default export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Desktop/prometheus_px4 export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Desktop/prometheus_px4/Tools/sitl_gazebo
roslaunch啓動gazebo仿真： roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
視頻如下：
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總結：
最後，希望本文內容能夠在實際工作中爲各位開發者帶來參考性意見，提升研發效率。
阿木實驗室致力於爲機器人研發提供開源軟硬件工具和課程服務，讓研發更高效！