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兩週前完成了基於UDS on CAN 協議的bootloader, 這兩週一直在測試，已經通過了功能測試和壓力測試，接下來還要做魯棒性測試，感覺實在是太累了。最近兩個多月的空閒時間都花在這個UDS bootloader 上面了。我其實一直不想接UDS bootloader的活，UDS bootloader 都是使用在汽車ECU上面，需求複雜，穩定性可靠性要求高，測試也要求多。診斷規格書，應用程序升級規格書，測試規格書，光這些需求文檔就一大堆。所以我一直不原意接UDS bootloader的活。但是這次由於客戶的項目交期比較緊，客戶的軟件工程師都在忙着開發應用程序，沒有人來做bootloader。 客戶找了我幾次，並且承諾給我的開發費用也漲了好幾次，最後我才答應了。好在沒有辜負客戶的信任，在交付時間節點前完成了開發，並且通過了最難的壓力測試。
此UDS bootloader 是基於NXP S32K116的CAN 總線接口bootloader. 軟件架構如下圖：
UDS bootloader 是放置在S32K116 pflash 的頂端，memory map 如圖：
ECU 上電後運行進入bootloader程序，判斷是否有更新請求，沒有更新請求且應用程序有效則跳轉到應用程序，有更新請求或應用程序無效則停留在bootloader, 上電流程如下圖：
UDS Bootloader 升級應用程序的整個流程主要使用了ISO 14229-1 標準中定義的以下UDS Services:
上位機是我用C#，VS2013開發的zFlash，UI如下圖：
CAN 工具是使用我自己開發的Z-Box CAN, 我修改了博世的開源軟件Busmaster的最新版本，讓其可以識別我的Z-Box CAN並能夠和Z-Box CAN建立連接，這樣我的Z-Box CAN 能夠使用Busmaster 所有的功能。解決了國內CAN 工具沒有強大的電腦端軟件的這個痛點。Z-Box CAN是一個非常漂亮CAN 盒子，見圖：
Z-Flash 和 UDS bootloader 使用Z-Box CAN 升級應用程序的視頻見鏈接：
車規級S32K芯片UDS Bootloader升級應用程序視頻
車規級S32K芯片UDS Bootloader升級應用程序視頻-科技-高清完整正版視頻在線觀看-優酷 (youku.com)