PnP (Perspective-n-Point) 是求解3D到2D點運動的方法。他描述了當我們知道n個3D空間點（世界座標系）以及它們的投影位置時，如何估計相機的姿態。
PnP問題有很多求解方法，例如用三對點估計位姿的P3P，直接線性變換 (DLT)，EPnP (Efficient PnP)，UPnP等。此外，還可以通過非線性優化的方式，構建最小二乘問題並迭代求解，也就是萬金油式的Bundle Adjustment
- Ref. 《視覺SLAM十四講》
- https://learnopencv.com/head-pose-estimation-using-opencv-and-dlib/