提綱
1、編寫idl
2、用fastddsgen編譯idl生成源代碼文件
3、編譯生成可執行文件
4、執行可執行文件完成通訊
1、編寫idl
現在我們可以編寫一個簡單的 IDL：
2、用fastddsgen編譯idl生成源代碼文件
編寫好idl後，就可以通過 fastddsgen 快速生成代碼。
最終會自動產生好幾個代碼文件：
FrankTestDDS.idl 被轉換成 FrankTestDDS.cxx 和它應對的 .h 文件。
其它的 FrankTestDDSPubSubMain 之類是 fastddsgen 自動生成的，用於實現發佈和訂閱演示代碼。
** 這一步生成的CMakeLists.txt需要注意，在開展下一步工作之前，需要做一些對應的修改，否則下面編譯無法通過。 **
具體來說，是要在CMakeLists.txt中增加以下信息：
cmake_minimum_required(VERSION 3.16.3)
project("generated_code")
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_EXTENSIONS OFF)
set(fastcdr_DIR /home/zzl/Fast-DDS/install/lib/cmake/fastcdr)
set(foonathan_memory_DIR /home/zzl/Fast-DDS/install/lib/foonathan_memory/cmake)
set(fastrtps_DIR /home/zzl/Fast-DDS/install/share/fastrtps/cmake)
set(foonathan_memory_vendor_DIR /home/zzl/Fast-DDS/install/share/foonathan_memory_vendor/cmake)
# Find requirements
find_package(fastcdr REQUIRED)
find_package(fastrtps REQUIRED)
3、編譯生成可執行文件
我們可以編譯代碼並嘗試運行了。
mkdir build
cd build
cmake ..
make
編譯順利的話，會生成可執行文件FrankTestDDS。
4、執行可執行文件完成通訊
分別在兩個終端中運行 publisher 和 subscriber
./FrankTestDDS publisher
./FrankTestDDS subscriber
運行效果如下圖所示：
參考資料
1、https://frank909.blog.csdn.net/article/details/124081170?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~Rate-1-124081170-blog-125880446.pc_relevant_recovery_v2&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~Rate-1-124081170-blog-125880446.pc_relevant_recovery_v2&utm_relevant_index=2
2、https://blog.csdn.net/weixin_45584297/article/details/114751557