MoveIt安裝
由於我這裏是Ubuntu 20.04的,所以會安裝noetic版本的軟件包
sudo apt install ros-noetic-moveit
如果是Ubuntu 18.04,則運行
sudo apt install ros-melodic-moveit
此處安裝需要一點時間。
安裝完成後輸入
moveit_version
有輸出表示安裝成功,我這裏輸出爲
1.1.13
安裝ccd
從https://github.com/danfis/libccd下載源碼,解壓縮後進入主文件夾下的src,編譯
cd src
修改Makefile,修改內容如下
CFLAGS += -I. -fvisibility=hidden -fPIC
繼續執行
make
sudo make install
安裝fcl庫
從https://github.com/flexible-collision-library/fcl下載源碼,解壓縮後進入主文件夾進行編譯安裝
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
MoveIt核心功能以及Rivz控制
在不同的命令行窗口執行
roscore
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
會彈出一個窗口,上面有兩個按鈕——Create New MoveIt Configuration Package(創建一個新的包)、Edit Existing MoveIt Configuration Package(編輯已有的包)。