ROS机械臂篇

MoveIt安装

由于我这里是Ubuntu 20.04的，所以会安装noetic版本的软件包

sudo apt install ros-noetic-moveit

如果是Ubuntu 18.04，则运行

sudo apt install ros-melodic-moveit

此处安装需要一点时间。

安装完成后输入

moveit_version

有输出表示安装成功，我这里输出为

1.1.13

安装ccd

从https://github.com/danfis/libccd下载源码，解压缩后进入主文件夹下的src，编译

cd src

修改Makefile，修改内容如下

CFLAGS += -I. -fvisibility=hidden -fPIC

继续执行

make
sudo make install

安装fcl库

从https://github.com/flexible-collision-library/fcl下载源码，解压缩后进入主文件夹进行编译安装

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

MoveIt核心功能以及Rivz控制

在不同的命令行窗口执行

roscore
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

会弹出一个窗口，上面有两个按钮——Create New MoveIt Configuration Package(创建一个新的包)、Edit Existing MoveIt Configuration Package(编辑已有的包)。