NMEA 是 National Marine Electronics Association 的縮寫，是美國國家海洋電子協會的簡稱，現在是 GPS 導航設備統一的 RTCM 標準協議。NMEA-0183 協議是目前 GPS 接收機上使用最廣泛的協議，大多數常見的 GPS 接收機、GPS 數據處理軟件、導航軟件都遵守或者至少兼容這個協議。
如果你使用過 GPS 傳感器，那麼可能對從串口中冒出了大量以 GPGGA、GPGSA、GPRMC 等開頭的數據有印象，它們就是 NMEA-0183 協議數據。
$GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,,0000*77
$GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,,,A*54
$GPVTG,359.95,T,,M,15.15,N,28.0,K,A*04
$GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,-5.7,M,,0000*72
$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,,,,,,,2.1,1.2,1.7*3D
$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70
$GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E
$GPGSV,3,3,10,29,07,074,,30,07,163,28*7D在這些數據中，包含了位置、速度、時間等信息，通過解析這數據，就可以實時獲取物體的位置信息，或者實現時間同步。
協議格式
NMEA 0183 通訊協議是以 ASCII 碼爲基礎的，一般格式如下：
$aaaaa,df1,df2,....[CR][LF]格式說明：
$爲起始標誌；,爲域分隔符；*爲校驗和識別符，其後兩位數爲校驗和，代表了$和*之間所有字符的按位異或值（不包括這兩個字符）；\r\n爲終止符（不可見），所有的語句必須以來結束，也就是 ASCII 字符的“回車”（十六進制的0D）和“換行”（十六進制的0A）。
NMEA-0183 協議定義的語句非常多，但是常用的或者說兼容性最廣的語句只有 GPGGA、GPGSA、GPGSV、GPRMC、GPVTG、GPGLL 等。下面給出這些常用 NMEA 0183 語句的字段定義解釋。
GPGSA
GPS DOP and Active Satellites（GSA）當前衛星信息
$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>各字段描述如下：
<1>模式 ：M = 手動， A = 自動。<2>定位型式 1 = 未定位， 2 = 二維定位， 3 = 三維定位。<3>PRN 數字：01 至 32 表天空使用中的衛星編號，最多可接收 12 顆衛星信息。<4>PDOP 位置精度因子（0.5~99.9）<5>HDOP 水平精度因子（0.5~99.9）<6>VDOP 垂直精度因子（0.5~99.9）<7>Checksum（檢查位）
GPGSV
GPS Satellites in View（GSV）可見衛星信息
$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8>各字段描述如下：
<1>GSV語句的總數<2>本句GSV的編號<3>可見衛星的總數，00 至 12。<4>衛星編號， 01 至 32。<5>衛星仰角， 00 至 90 度。<6>衛星方位角， 000 至 359 度。實際值。<7>訊號噪聲比（C/No）， 00 至 99 dB；無表未接收到訊號。<8>Checksum（檢查位）
注意：第 <4>,<5>,<6>,<7> 項個別衛星會重複出現，每行最多有四顆衛星。其餘衛星信息會於次一行出現，若未使用，這些字段會空白。
GPGGA
Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息
$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh各字段描述如下：
<1>UTC 時間，hhmmss（時分秒）格式<2>緯度 ddmm.mmmm（度分）格式（前面的 0 也將被傳輸）<3>緯度半球 N（北緯）或 S（南緯）<4>經度 dddmm.mmmm（度分）格式（前面的 0 也將被傳輸）<5>經度半球 E（東經）或 W（西經）<6>GPS 狀態：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算<7>正在使用解算位置的衛星數量（00~12）（前面的 0 也將被傳輸）<8>HDOP 水平精度因子（0.5~99.9）<9>海拔高度（-9999.9~99999.9）<10>地球橢球面相對大地水準面的高度<11>差分時間（從最近一次接收到差分信號開始的秒數，如果不是差分定位將爲空）<12>差分站 ID 號 0000~1023（前面的 0 也將被傳輸，如果不是差分定位將爲空）
GPRMC
Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推薦定位信息
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh各字段描述如下：
<1>UTC 時間，格式 hhmmss.ssss，代表時分秒.毫秒<2>定位狀態，A=有效定位，V=無效定位<3>緯度 ddmm.mmmm（度分）格式（前面的 0 也將被傳輸）<4>緯度半球 N（北緯）或 S（南緯）<5>經度 dddmm.mmmm（度分）格式（前面的 0 也將被傳輸）<6>經度半球 E（東經）或 W（西經）<7>地面速率（000.0~999.9 節，前面的 0 也將被傳輸）<8>地面航向（方位角），等效於二維羅盤（000.0~359.9 度，以真北爲參考基準，前面的 0 也將被傳輸）<9>UTC 日期，DDMMYY（日月年）格式<10>磁偏角（000.0~180.0 度，前面的 0 也將被傳輸）<11>磁偏角方向，E（東）或 W（西）<12>模式指示（僅 NMEA0183 3.0 版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數據無效）- 最後兩個字節是校驗和
注意：
- 如果字段 4 的值等於 N，則字段 3 的值等於 ddmm.mmmmmm
- 如果字段 4 的值等於 S，則字段 3 的值等於 -ddmm.mmmmmm
- 如果字段 6 的值等於 E，則字段 5 的值等於 ddmm.mmmmmm
- 如果字段 6 的值等於 W，則字段 5 的值等於 -ddmm.mmmmmm
- 十進制北緯度數 = dd + mm.mmmmmm/60
- 十進制南緯度數 = -(dd + mm.mmmmmm/60)
- 十進制東經度數 = ddd + mm.mmmmmm/60
- 十進制西經度數 = -(ddd + mm.mmmmmm/60)
GPVTG
Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息
$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh各字段描述如下：
<1>以真北爲參考基準的地面航向（000~359 度，前面的 0 也將被傳輸）<2>以磁北爲參考基準的地面航向（000~359 度，前面的 0 也將被傳輸）<3>地面速率（000.0~999.9 節，前面的 0 也將被傳輸）<4>地面速率（0000.0~1851.8 公里/小時，前面的0也將被傳輸）<5>模式指示（僅 NMEA 0183 3.0 版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數據無效）
NMEA-0183協議是目前GNSS接收機上使用最廣泛的協議，大多數常見的GNSS接收機、GNSS數據處理軟件、導航軟件都遵守或者至少兼容這個協議。
下面對其常用字段進行分析
一、 XXGGA
此字段主要表示時間、經緯度位置、解算狀態、衛星顆數等相關信息，XX因模式的不同而不同
（1）單GPS
$GPGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AAAA*50
（2）單BD
$BDGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AAAA*4
（3）單GLONASS
$GLGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AAAA*4
（4）多星聯合定位
$GNGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AAAA*4
二、 XXGSA
用於解算衛星信息。
（1) 單GPS
$GPGSA,M,3,25,14,15,18,31,27,09,21,22,12,1.5,0.9,1.3*30
(2) 單BD
$BDGSA,M,3,141,143,144,146,147,148,149,150,2.7,1.7,2.2*2B
(3) 單GLONASS
$GLGSA,M,3,47,58,55,46,53,57,56,1.7,1.1,1.3*2D
(4) 多星聯合定位
$GNGSA,M,3,27,03,16,21,06,19,31,13,23,1.0,0.6,0.8*22
$GNGSA,M,3,141,142,143,144,147,148,150,1.0,0.6,0.8*10
$GNGSA,M,3,47,56,55,46,53,44,57,1.0,0.6,0.829
三、XXGSV
可見衛星信息
每條GSV語句最多可以顯示4個可見衛星的信息，其他的衛星都會在下一條語句中輸出顯示。每種衛星系統都會單獨顯示，如下：GPS有3條GSV報文，北斗有2條GSV報文，GLONASS有3條GSV報文。
$GPGSV,3,1,09,19,46,206,41,16,55,015,43,31,24,120,37,06,82,060,4373
$GPGSV,3,2,09,27,82,183,45,21,15,061,33,23,47,268,43,03,72,228,44*72
$GPGSV,3,3,09,13,34,304,38,*49
$BDGSV,2,1,07,143,53,202,37,145,15,257,40,148,72,234,38,141,49,145,37*67
$BDGSV,2,2,07,151,24,048,41,150,70,327,38,147,77,113,39,*65
$GLGSV,3,1,09,47,07,193,46,43,46,101,50,59,28,309,45,49,28,305,43*68
$GLGSV,3,2,09,48,35,239,45,42,21,040,44,57,24,063,39,44,24,161,47*67
$GLGSV,3,3,09,58, 46,012,45,51
三、 XXRMC
位置、速度、時間等信息。
（1） 單GPS
$GPRMC,064457.90,A,3110.4691141,N,12123.2667676,E,0.157,63.0,300713,0.0,W,A05
（2） 單BDS
$BDRMC,064457.90,A,3110.4691241,N,12123.2667666,E,0.157,63.0,300713,0.0,W,A*05
（3） 單GLONASS
$GLRMC,064457.90,A,3110.4691141,N,12123.2667646,E,0.157,63.0,300713,0.0,W,A*05
（4） 雙星或多星聯合定位
$GNRMC,064401.65,A,3110.4706987,N,12123.2653375,E,0.604,243.2,300713,0.0,W,A*3E
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