发表时间：2021(ICML 2022)
文章要点：这篇文章把experience replay看做一个通过importance sampling来估计梯度的问题，从理论上推导经验回放的最优采样分布，然后提出LaBER (Large Batch Experience Replay)算法来近似这个采样分布。
非均匀采样mini batch可以看成一个基于replay buffer的importance sampling的问题，梯度估计的方差越小，收敛就会越快。PER就可以看做这样一个算法（PER is a special case of such approximations in the context of ADP, and propose better sampling schemes）。
作者首先推导，更新Q的梯度为
所以这里的关键就是G，作者推出来最大化收敛速度其实就是要最小化一个和G相关的期望项，最后就成了一个和Q的梯度有关的一个权重
PER有效的原因其实就可以认为TD error其实就是一个和Q的梯度有关的权重
PER里面有几个近似，一个是用TD error来近似最优采样分布里的Q的梯度，另一个是PER的估计是outdated，只有样本被采到的时候才会更新，这样来看PER的方差是没有被控制住的。于是作者提出两个改进Gradient Experience Replay（GER），直接用Q的梯度的范数作为权重，不过这个梯度也是outdated的
另一个改进是Large Batch Experience Replay（LaBER），先采样一个大的batch，计算importance sampling，再down sample成一个方差最小的mini batch来近似最优采样分布。这个时候的梯度估计就是最新的
有了batch之后，更新的加权作者也试了几种，
直接归一化
用大batch的mean归一化
不归一化，直接全部放到learning rate里
用最大权重来归一化
从效果上看，mean要好些。最后效果如下，
总结：看起来在某些环境上是有效果的。作者开源了代码，可以试试。
疑问：无。