原创 消息庫zeromq的源碼編譯及其簡單使用
作爲一個致力於研究機器人仿真軟件的機器人工程師，研究一下進程間通信是很有必要的。 當前機器人技術在各行各業的滲透處於快速上升階段，諸多傳統行業的公司都在轉型升級中，尤其是今年（2020年）的新冠疫情，讓我們看到了機器人和無人工廠的
2020-04-20 09:54:39
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原创 Halcon的HObject和OpenCV的Mat之間數據的相互轉換
之前，一直使用的是開源界久負盛名的開源計算機視覺算法庫OpenCV，畢竟擁抱開源是時代的潮流，更何況OpenCV也確實香。不過，早就聽說過商業應用領域的機器視覺工具Halcon，但是一直都沒有去嘗試使用，主要還是覺得不開源的東西無
2020-02-25 00:53:12
原创 Ubuntu下搭建OpenGL開發環境（GLFW_3.3.1 + GLM_0.9.9 + GLAD）
源碼安裝GLFW 3.3.1 git clone [email protected]:glfw/glfw.git cd glfw mkdir build && cd build cmake .. make -j4 sudo make i
2020-02-25 00:53:12
原创 C++設計模式筆記
設計模式大體上可以分爲如下的四大類： 創建型模式（主要用於創建對象）： 簡單工廠 工廠方法 抽象工廠 建造者 單例 原型 結構型模式（主要用於處理類或對象的組合）： 適配器 橋接 組合 裝飾 外觀 享元 代理 行爲型
2020-02-25 00:53:12
原创 ubuntu16.04下gcc/g++多版本共存和切換（11/14/17/20），以及在CMake文件中的相關設置
今天發現GitHub的PCL點雲庫的1.10.0版本已經發布快一個月了，這剛好離我在家隔離快一個的時間差不多。果斷下載其Release版本使用cmake配置編譯選項並進行編譯，結果發現問題怎麼這麼多。其實，如果不編譯CUDA和GP
2020-02-25 00:53:12
原创 Eigen3實現對矩陣（數組）的掩碼操作（過濾掉矩陣中滿足特定條件的數據元素）
在機器人的運動學計算中，不可避免的使用到了矩陣運算。有時候爲了開發算法，我們需要打印中間或者最終的計算結果，但是由於是數值計算，會使得矩陣元素中存在很多非常小的數值，但是其實這些數值就是0而已。很多時候，我就想打印出來的結果顯示
2019-10-26 09:44:55
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原创 OpenSceneGraph入門之01：加載場景數據並渲染
CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8) set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) project(openscenegraph_demo) #set(CMA
2019-09-05 07:55:44
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原创 求解三維空間中兩向量之間的夾角
問題描述：已知三維空間中的三個點P1P_1P1，P2P_2P2和P3P_3P3，求向量P1P2→\overrightarrow{P_1P_2}P1P2和P1P3→\overrightarrow{P_1P_3}P1P3
2019-08-23 07:45:22
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原创 解決miniconda3/lib/libpng16.so.16: undefined reference to `inflateValidate@ZLIB_1.2.9`錯誤
昨天晚上在編譯ViSP庫的過程中出現如下的錯誤。 ~/miniconda3/lib/libpng16.so.16: undefined reference to `inflateValidate@ZLIB_1.2.9' colle
2019-08-23 07:45:22
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原创 遨博Aubo-i10機器人正逆運動學公式推導及其C++編程實現
最近在項目中用到了Aubo-i10機器人，遨博機器人跟UR機器人有很多共同點，都是模塊化的協作機器人，它們構形相同。但是這兩家公司的機器人還是有區別的，比如Aubo機器人的第三個關節是反着轉的，跟UR機器人不一樣。網上有關於UR機
2019-07-30 07:11:05
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原创 機器人逆運動學公式推導中常用的方程求解
求方程：sin(θ)=asin(\theta)=asin(θ)=a 則有，cos(θ)=±1−a2cos(\theta)=\pm \sqrt{1-a^{2}}cos(θ)=±1−a2 故，θ=atan2(sin(θ),cos(θ
2019-07-30 07:10:54
原创 QtCreator配置代碼自動格式化
使用Artistic Style 點擊此處下載 右鍵解壓astyle_3.1_linux.tar.gz cd ~/astyle/build/gcc make 打開QtCreator 使能Beautifier插件：勾選Help >
2019-07-30 07:10:53
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原创 完整安裝RobotStudio6.08，對其進行破解
第一步：下載並解壓RobotStudio6.08安裝包。 鏈接: https://pan.baidu.com/s/1ZzbmFs1nsUfTDh2-NaP1-w 提取碼: 70z8 第二步：鼠標雙擊運行setup.exe安裝程序。
2019-06-11 19:30:01
原创 圖片中的公式轉Latex的實用工具Mathpix
Mathpix下載地址： https://mathpix.com/ 手動編輯公式是一個非常麻煩的體力活，Mathpix就是爲了一定程度上解決這個問題而存在的工具．它具有很好的跨平臺特性，並且支持當前主流的Latex編輯器，甚至包括非
2019-04-05 10:16:00
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原创 在Typora的Markdown文件中插入本地視頻
<video id="video" controls="" preload="none"> <source id="mp4" src="/home/liuqiang/Documents/ImproveSelf/情感心理學/71
2019-04-03 07:52:58
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