原创 PCL入門 點雲的數據結構
PCL最基本的數據類型就是PointXYZ 這個代表的是一個黑白的點，這個類包含了xyz的座標，當然也有更高級的PointXYZRGB，這個裏面不僅有座標，還有點的RGB顏色值。 如果我們要定義一連串點雲一般用的是PointCloud，這
2020-02-24 09:34:04
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原创 關於LBP（Local Binary Pattern）特徵 幾種變種
旋轉不變的LBP： 關於旋轉不變，其實很好解決，那就是讓不管如何旋轉結果都一樣就可以了（廢話），至於怎麼一樣，我們定義一個規則，通常定義取最小值，也就是對於每幅圖，不同角度都做一遍LBP，對於每個點取幾遍中的最小值就可以了。實際操作起
2020-02-24 09:34:04
原创 關於LBP（Local Binary Pattern）特徵
LBP是英文Local Binary Pattern的縮寫，顧名思義，他是一個局部的二值特徵。所謂局部，就是他的提取方法是根據他附近點的信息來計算的，所謂二值，就是特徵只有0和1了。 具體操作其實也非常簡單，就是做一個判斷的濾波器，什麼叫
2020-02-24 09:34:04
原创 PCL入門使用Region growing進行平面分割
很多時候我們需要分割平面，檢測每個平面，這個時候可以使用PCL自帶的區域增長方法。 話不多說直接上代碼： pcl::search::Search<pcl::PointXYZ>::Ptr tree = boost::shared_ptr
2020-02-24 09:34:04
原创 kmeans(最簡單的機器學習算法)
http://blog.csdn.net/u011021773/article/details/53959108 Kmeans算法是機器學習最經典最簡單的一種算法，它屬於無監督學習類，又叫做聚類。是指沒有給出正確答案，只是自己根據相關特性
2020-02-24 09:34:04
原创 蒙特卡洛算法簡單理解與demo
所謂蒙特卡洛算法，實際上就是用頻率估計概率。 首先我們知道一個邊長爲2的正方形面積是2*2=4，他的內接圓的面積是π*1，那麼我們在這樣一個正方形內隨機生成10000個點，落在圓裏的點的個數/10000就應該是π/4，所以我們可以
2020-02-24 09:33:54
原创 KDTree簡單理解
KDTree作爲一個樹的結構，通常用來做高維的分割。在分割成爲樹的時候，保證下一層節點的比較位如果小於當前的比較位，則向左生長，否則向右生長。所謂的比較位就是當前層數%總的維度，例如三維座標，第一層就是x，第二層就是y，第三層就是z。直接
2020-02-24 09:33:54
原创 PCL入門使用VOXEL稀疏點雲
在使用PCL的處理點雲時，很多時候我們不需要有太過高的分辨率，因爲點雲過多會造成計算變慢，並且更加消耗計算資源，所以我們需要把點雲變稀，voxel就是一個很好的方法。 voxel就是三維的pixel，也就是把點雲畫出網格，然後每個網格內保
2020-02-24 09:33:54
原创 vector的良好習慣reserve
轉載自：點擊打開鏈接我先總結一下吧，就是如果要用vector不停的push_back，而且之前知道大概有多大，不一定要準確的，那麼最好就先reserve一下，給它分配一定的空間，這樣每次push_back不會真的分配內存，知道空間用完了纔
2020-02-22 15:00:11
原创 RANSAC通俗講解
轉載自 https://www.cnblogs.com/xingshansi/p/6763668.html作者：桂。時間：2017-04-25 21:05:07鏈接：http://www.cnblogs.com/xingshansi/p
2020-02-22 15:00:11
原创 PCL入門 RANSAC的實現
之前發國一篇文章講解了ransac的基本原理，PCL也有相應的代碼的實現，今天來講以下如何使用。 先看PCL官網的示例： #include <iostream> #include <pcl/ModelCoefficients.h> #in
2020-02-22 15:00:11
原创 GDB入門
首先在CMAKE裏面添加編譯選項，更改成DEBUG版本set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")編譯後用gdb運行程序，例如：gdb test如果顯示load成功，就可以設置參數了set args 1.0 2.0 1.2這
2020-02-22 15:00:11
原创 目標檢測-Faster RCNN
哈嘍大家好，我是蒙特卡洛家的樹。時間到了2016年，fastrcnn問世一年，何凱明老師就立刻提出了更快的算法，fast的名字被佔用了，所以乾脆就叫faster rcnn了。之前fastrcnn上說他跑一幀只需要0.幾秒，其實這裏
2020-02-22 15:00:11
原创 貝葉斯引言題
在知乎上看到一個比較複雜一點的例題，可以作爲貝葉斯的引入：一種癌症，得了這個癌症的人被檢測出爲陽性的機率爲90%，未得這種癌症的人被檢測出陰性的機率爲90%，而人羣中得這種癌症的機率爲1%，一個人被檢測出陽性，問這個人得癌症的機率爲多少？
2020-02-22 15:00:11
原创 c++讀取文件
c++標準流讀取txt文件，雖然很容易搜索到，但是由於很常用，我還是記錄在自己的博客裏。首先是頭文件#include <iostream> #include <fstream> #include <string>第一個是輸入輸出流，因爲接
2020-02-22 15:00:11