原创 無人駕駛汽車系統入門（二十四）——激光雷達的地面-非地面分割和pcl_ros實踐

無人駕駛汽車系統入門（二十四）——激光雷達的地面-非地面分割和pcl_ros實踐 在無人駕駛的雷達感知中，將雷達點雲地面分割出來是一步基本的操作，這一步操作主要能夠改善地面點對於地面以上的目標的點雲聚類的影響。本文首先帶大家入門pc

2018-09-29 23:06:22 63

原创 無人駕駛汽車系統入門（二十三）——遷移學習和端到端無人駕駛

無人駕駛汽車系統入門（二十三）——遷移學習和端到端無人駕駛 前面我們介紹了神經網絡和深度學習的基礎知識，在本文中我們將介紹遷移學習的概念，並將遷移學習應用於端到端無人駕駛模型。一般來說，大型深層神經網絡的訓練對計算資源要求較高。然而，很

2018-09-06 21:23:30 5

原创 無人駕駛汽車系統入門（十）——基於運動學模型的模型預測控制

無人駕駛汽車系統入門（十）——基於運動學模型的模型預測控制 在前面的第五篇博客中，我們介紹了兩種常見的車輛模型——運動學自行車模型和動力學自行車模型，本節我們基於運動學車輛模型引入一種新的控制理論—— 模型預測性控制 (Model Pr

2018-08-22 14:16:26 53

原创 無人駕駛汽車系統入門（二十一）——基於Frenet優化軌跡的無人車動作規劃方法

動作規劃動作在無人車規劃模塊的最底層，它負責根據當前配置和目標配置生成一序列的動作，我們前面討論的三次樣條插值實際上只是一個簡單的路徑，而非我們最終能夠執行的軌跡，本文介紹一種基於Frenet座標系的優化軌跡動作規劃方法，該方法在高速情

2018-08-22 14:16:25 3

原创 無人駕駛汽車系統入門（十五）——ROS入門與實踐(2)

無人駕駛汽車系統入門（十五）——ROS入門與實踐(2) 上一節我們講了ros的核心概念以及命令行的基本操作，在本節我們一起了解一下ros的基本編程，我們講通過Husky模擬器完成一個簡易的ROS包，通過實例瞭解ROS下的CMake文件的

2018-08-22 14:16:25 54

原创 無人駕駛汽車系統入門（二十）——基於自由邊界三次樣條插值的無人車路徑生成

無人駕駛汽車系統入門（二十）——基於自由邊界三次樣條插值的無人車路徑生成 前面我們提到，軌跡即包含時間這一維度的路徑，而無人車的動作規劃問題實際上就是要根據初始配置和目標配置生成一序列的動作，一種簡單的思路即生成從當前位置x到目標位置y

2018-08-22 14:16:22 1

原创 無人駕駛汽車系統入門（二十二）——使用Autoware實踐激光雷達與攝像機組合標定

無人駕駛汽車系統入門（二十二）——使用Autoware實踐激光雷達與攝像機組合標定 單目相機分辨率高，我們可以使用各種深度學習算法完成對目標檢測，但是缺乏深度，座標等信息。激光雷達能夠獲得目標相當精確的三維座標信息，但是分辨率低，目前主

2018-08-22 14:16:22 185

原创 無人駕駛汽車系統入門（十二）——卷積神經網絡入門，基於深度學習的車輛實時檢測

無人駕駛汽車系統入門（十二）——卷積神經網絡入門，基於深度學習的車輛實時檢測 上篇文章我們講到能否儘可能利用上圖像的二維特徵來設計神經網絡，以此來進一步提高識別的精度。在這篇博客中，我們學習一類專門用來處理具有網格結構的數據的神經網絡—

2018-08-22 14:16:21 6

原创 無人駕駛汽車系統入門（十八）——使用pure pursuit實現無人車軌跡追蹤

無人駕駛汽車系統入門（十八）——使用pure pursuit實現無人車軌跡追蹤 對於無人車輛來說，在規劃好路徑以後（這個路徑我們通常稱爲全局路徑），全局路徑由一系列路徑點構成，這些路徑點只要包含空間位置信息即可，也可以包含姿態信息，但是

2018-08-22 14:16:20 23

原创 無人駕駛汽車系統入門（十九）——分層有限狀態機和無人車行爲規劃

分層有限狀態機和無人車行爲規劃 行爲規劃又稱爲行爲決策，是無人車規劃模塊三層（任務，行爲，動作）的中間層，本文將介紹行爲規劃的基本概念，設計核心，同時介紹一種具體的無人車行爲規劃方法——分層有限狀態機， 行爲規劃（Behavior P

2018-08-22 14:16:20 5

原创 無人駕駛汽車系統入門（四）——反饋控制入門，PID控制

前面幾篇博客介紹了卡爾曼濾波的一些基本算法，其實目標追蹤，定位，傳感器融合還有很多問題要處理，這些我們在以後的系列博客中在進一步細講，現在我想給大家介紹一下無人駕駛汽車系統開發中需要的控制相關的理論和技術，還是和第一篇說的那樣，我想到哪

2018-08-22 14:16:20 2

原创 無人駕駛汽車系統入門（五）——運動學自行車模型和動力學自行車模型

無人駕駛汽車系統入門（五）——運動學自行車模型和動力學自行車模型 在簡要了解了PID控制以後，我們就要接觸一些現代的控制算法。在瞭解高級的車輛控制算法之前，掌握車輛運動模型是非常有必要的。車輛運動模型就是一類能夠描述我們的車輛的運動規律

2018-08-22 14:16:20 192

原创 無人駕駛汽車系統入門（十一）——深度前饋網絡，深度學習的正則化，交通信號識別

無人駕駛汽車系統入門（十一）——深度前饋網絡，深度學習的正則化，交通信號識別 在第九篇博客中我們介紹了神經網絡，它是一種機器學習方法，基於經驗風險最小化策略，憑藉這神經網絡的擬合任意函數的能力，我們可以使用神經網絡來表示任意的模式。然而

2018-08-22 14:16:19 1

原创 無人駕駛汽車系統入門（九）——神經網絡基礎

無人駕駛汽車系統入門（九）——神經網絡基礎 在上一節中，我們介紹了機器學習的相關基礎，尤其是知道了監督學習的基本構成因素：數據，模型，策略和算法。在本節，我們具體學習一種監督學習算法——神經網絡。現代深度學習模型其本質均爲人工神經網絡，

2018-08-22 14:16:19 4

原创 無人駕駛汽車系統入門（十三）——正態分佈變換（NDT）配準與無人車定位

無人駕駛汽車系統入門（十三）——正態分佈變換（NDT）配準與無人車定位 定位即確定無人車在這個世界中的哪個位置，是無人駕駛技術棧中必不可少的一部分。對於無人車而言，對定位的要求極高，一般情況下，我們希望我們的無人車能夠達到 釐米級 的定

2018-08-22 14:16:17 6