原创 SLAM-SVO-初始化-源代碼解讀（一）
#include <svo/config.h> #include <svo/frame.h> #include <svo/point.h> #include <svo/feature.h> #include <svo/initializ
2020-06-21 18:13:43
原创 pyhton的切片操作
python的切片操作學習心得 切片在python中取元素操作是一個很有力的工具，可以取list=[]或tuple=()的任意一個元素或連續幾個有規律的元素，這比C++或C語言的數組取元素操作要方便得多。切片方式分爲以下幾種： 取一個。
2020-06-21 18:13:43
原创 indigo中用roslaunch啓動RViz觀察機器人模型
roslaunch sp1s display.launch model:=urdf/sp1s.urdf 指令來自於網頁：http://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/4284095
2020-02-20 13:57:00
原创 Python的迭代
python的迭代特別好用 何爲迭代。顧名思義，迭代是重複有規律的做同一件事。英文是Iteration在代碼中一般表現爲循環，當我們要循環遍歷一個List或Tuple時，就要用到迭代，類似於輸出數組元素。和C的對比。C語言循環輸出，沒有
2020-02-20 13:57:00
原创 歸一化灰度直方圖 Matlab
圖像直方圖描述的是圖像各個灰度級的統計特性，他表示圖像每一灰度級與該灰度級出現頻率的對應關係，因爲灰度級不是連續的，自然，灰度直方圖是一個離散函數。橫座標是灰度級g，縱座標是Ng，如果總的像素是N,灰度級爲L，Pg=Ng/N。那麼
2020-02-20 13:56:49
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原创 upper_bound 和lower_bound徹底搞懂
1. 問題引出 今天在查看ORB_SLAM2註釋版源碼keyframe.cpp文件的時候，發現註釋者的意見： // http://www.cplusplus.com/reference/algorithm/upper_boun
2019-06-28 13:07:39
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原创 C++函數參數傳遞--值傳遞和地址傳遞
直接上代碼： //函數參數的傳遞 //值傳遞和地址傳遞。值傳遞是將實參傳遞給函數之後，系統建立了一個實參的副本，其值和實參相同。 //值傳遞無法改變實參的值，改變的只是實參的副本，如： #include<iostream> using n
2018-08-23 11:53:12
原创 解讀"cartographer/common/port.h"--Cartographer(一)
初步接觸cartographer,準備花時間接觸以下底層源代碼，希望有所收穫 /* boost::iostreams主要有兩類東西組成，一個是device，另一個是filter，可以到源碼目錄下找，iostreams目錄下有這兩個目錄可
2018-08-23 11:53:11
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原创 c++ Static理解
直接上代碼： /* 類的static成員: 常用來統計創建特定類類型對象的數量 包括類的static數據成員和static成員函數。優點： 1、有利於類的封裝，可以把static定義爲private成員，防止外部訪問 2、static成員
2018-08-23 11:53:10
原创 C++ Const深入解析
“深入解析”這一詞只是爲了吸引大家的眼球，這裏我主要說說自己的理解。既然是深入解析，那也要有一定的見解纔好，不然貽笑大方。 Const顧名思義，就是常量，常量是什麼，那就是不能輕易改變，注意是輕易（用const_cast可以強制轉化）。我
2018-08-23 11:53:10
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原创 C++ STL初識
//STL六部分： /* 1、容器：Containers，用於整理數據集合，包括各種數據結構：vector,list,deque,set,map等，是一種class template 2、算法：Algorithms,定義了計算過程，如：s
2018-08-23 11:53:10
原创 vector和string
我這裏不是將他們的區別，主要講使用他們時要注意的一些問題，主要體現在內存方面。 C++中，我們很少使用C中的數組，使用數組就意味着承擔： new一個數組以後，必須保證有delete來刪除所分配的內存。最好是指針句柄可以*p=NULL。必
2018-08-23 11:53:10
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原创 DFS和BFS算法介紹
我根據看別人的帖子總結的。這篇文章合適對深度優先遍歷和廣度優先遍歷原理有一定了解的同志閱讀，深度和廣度這兩個概念大家都知道的：圖通過鄰接表存儲，深度就是有多少層，廣度就是有多寬，兩者原理上的區別是DFS優先縱向訪問，BFS優先橫向訪問。
2018-08-23 11:53:10
原创 用vector編寫一個矩陣模板
vector可以寫二維以上的矩陣麼？這個問題我在看完vector和string的時候就在思索。應該怎麼寫？採用和二維數組類似的思想，如果vector容納的vector不就可以了，而且訪問操作要比數組方便不少。程序如下： #include<
2018-08-23 11:53:10
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原创 c++ thread(2.1)---join()
今天第一次接觸C++併發編程，工具用書是《C++併發編程實戰》，這本書翻譯的非常好，比較尊重原著。 側重join()函數的使用 先上代碼： #include<thread> #include<iostream> using namesp
2018-08-23 11:53:10