原创 VSLAM基礎（五）————三角化、PnP、ICP
在之前的章節中我們獲得了同名像點從而恢復相片的姿態，接下來就該輪到vslam前端中最後一部分————計算三維點座標（三角化），並通過三維座標預測姿態（PnP）。 一、三角化 在單目slam中僅通過單張圖像無法獲得像素的深度信息，所以我們需
2020-05-30 13:20:21
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原创 c++面試題整理
目前先整理下常見的c++面試基礎，以後有時間了（可能）再補上解答。 1、C++的虛函數表、多態內存佈局、虛繼承 構造函數不能是虛函數（因爲在調用構造函數時，虛表指針並沒有在對象的內存空間中，必須要構造函數調用完成後纔會形成虛表指針）
2019-03-17 04:33:48
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原创 openMVG::sfm::SfM_Data數據結構形式總結
因爲項目中需要用到openMVG::sfm::SfM_Data，這裏總結一下它的具體數據結構形式。 首先來看結構體定義： struct SfM_Data { /// Considered views Views view
2019-03-16 04:43:40
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原创 win10+vs2015+libtiff編譯流程
需要在win平臺上使用libtiff，網上搜了很多教程都是比較老的方法，這裏提供一個現在可以很簡便的方法。 按照慣例下載源碼在這裏：http://download.osgeo.org/libtiff/ 選一個比較新的版本，我使用的是tif
2019-03-11 00:35:15
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原创 win10+vs2015+openMVG編譯與MSB3073問題解決
首先下載源碼：https://github.com/openMVG/openMVG 看看官方給的win編譯步驟： 注意需要使用上面第一個這個命令下載源碼，不然cmake過程會出錯 接着打開cmake-gui，勾選附加庫（如果你編譯過這些
2019-03-10 03:00:02
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原创 python入門知識點
人生苦短，我用python。 廢話不多說，記錄一下python基礎知識點。 lambda函數 lambda 參數 ：返回值 map函數 map（function，參數序列） 將制定序列中所有元素作爲參數調用制定函數 filter函數
2019-03-10 03:00:02
原创 DBoW3庫的使用
之前我們有講過DBoW3庫的編譯與安裝，這篇我們來談談DBoW3庫的使用。 在這之前建議先看看視覺詞袋與DBoW庫的原理，這個博主寫的不錯： https://blog.csdn.net/qq_24893115/article/detail
2019-03-07 18:55:57
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原创 c++編程基礎（四）——內存管理
c++作爲c的擴展相比於java這種語言更接近底層，不可避免的需要對內存進行管理，這既是一個優點更是一個缺點。給了程序員更多的內存管理手段可以寫出效率更高的程序，但對內存處理時需要注意的更多，因爲出錯的概率會更大。 這篇我們簡單介紹下c+
2019-03-07 18:55:57
原创 常用算法思想（三）——動態規劃
作爲一個程序員，動態規劃是要會的，不然怎麼找工作呢（哈哈）。動態規劃作爲普通程序員面試時的一個必考點也是一個難點，早就聽聞它的大名，但是我們不用太過高看它，慢慢分析學起來也是很容易的~ 1、什麼是動態規劃？ 動態規劃是求解決策過程最優化的
2019-03-07 18:55:57
原创 c++併發編程（六）—— 基於鎖的併發數據結構設計
在我們進行併發編程的時候，如果多線程使用到了數據結構，那麼程序設計過程中需要保證此數據結構的正確同步。有兩種方法： 1、選擇單獨的互斥元與外部鎖來保護數據 2、設計一個可以同時訪問的數據結構 其中前幾節我們涉及到了第一種方法，現在我們重點
2019-02-27 18:42:21
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原创 c++併發編程（七）—— 線程中斷
有些線程是作爲長時間工作的，其運行函數內部都會有個無限循環，但是某些時候我們希望能夠主動停止線程：如人爲停止或某一條件滿足後退出。 這裏我們首先看看一個簡單的思路：要想從一個線程終止另外一個線程，我們可以設置一個flag，這兩個線程均可以
2019-02-27 18:42:21
原创 常用算法思想（二）——回溯法
回溯法思路的簡單描述是：把問題的解空間轉化成了圖或者樹的結構表示，然後使用深度優先搜索策略進行遍歷，遍歷的過程中記錄和尋找所有可行解或者最優解。 下面介紹兩個由回溯法解決的問題： N皇后問題 N皇后問題是指在N*N的棋盤上放置N個皇后
2019-02-27 18:42:21
原创 淺析C++中STL容器與其數據結構
如果寫c++程序那麼STL容器是不可避免要使用的，而正確合理地使用這些容器才能夠簡化我們的程序、提高運行的效率，所以這篇我們就來簡單介紹下STL容器內部的故事。 一、順序容器 順序容器：是一種各元素之間有順序關係的線性表，是一種線性結構的
2019-02-27 18:42:21
原创 win10+vs2015+DBoW3編譯以及加載&LNK2019問題解決
之前一直使用的是orb-slam2內自帶的DBow2，現在重新學習一下DBoW3的使用（更快的速度以及更好的封裝）。 首先從編譯開始： 下載DBoW3源碼：https://github.com/rmsalinas/DBow3 首先解壓後在
2019-02-27 18:42:20
原创 淺析STL算法
上一篇我們介紹了STL容器的數據結構，這篇我們繼續瞭解一下STL給我們提供算法組件。 常用算法可見這篇博客： https://blog.csdn.net/tick_tock97/article/details/71316372
2019-02-27 18:42:20