原创 機器學習1：模型評估
機器學習有兩個非常重要的問題： 1.How well is my model doing? 如果我們已經訓練好了模型，該模型效果如何，用什麼方式來檢爲測？ 2.How do we improve the model based o
2020-03-01 09:22:37
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原创 機器學習2：錯誤與優化
1.錯誤類型 機器學習中常犯的兩個錯誤是，過於簡化模型，過於複雜化模型 2.交叉驗證 之前將數據分爲訓練集和測試集，判定模型效果，實際上犯了一個錯誤，將測試集參與了模型判定。 爲更客觀的反映模型效果，引入一個新的子集，交叉驗證集
2020-03-01 09:22:37
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原创 無人駕駛12：路徑規劃，生成路徑曲線
優達學城的第7個項目實現：https://github.com/luteresa/P7-Path-Planning.git 運動規劃問題： 配置空間 配置空間：定義機器人的所有可能配置，一般在二維空間中，定義爲[x,y, th
2020-03-01 04:22:00
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原创 無人駕駛11：行爲規劃
行爲規劃的內容包括車輛如何生成安全的、可行駛的軌跡以到達目的地： 我們會使用計算機視覺和傳感器融合得到的數據，來理解我們周圍的環境，也將使用從定位模塊得到的數據來精確理解我們具體置身何處，路徑規劃使用所有這些數據來決定下一步執行
2020-03-01 04:22:00
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原创 無人駕駛13：PID控制器
基於環境反饋的控制方法，叫做反饋控制。 控制模塊的目的是讓無人車能夠按照規劃好的路徑行駛，需要將環境當前的反饋和規劃的參考量進行比較，得到當前偏離參考量的誤差，並基於這個誤差設計一定的算法來產生輸出信號，使得誤差不斷變小，直到爲0
2020-03-01 04:22:00
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原创 無人駕駛10：行爲預測
預測模塊工作過程： 預測模塊根據輸入的地圖數據，以及傳感器融合的數據，生成並輸出一些預測數據， 這些預測數據，包含了周圍所有其他機動車以及其他移動物體的未來狀態。 通常，這些預測數據可以展示爲若干可能的運動軌跡。 預測數據還包括每
2020-03-01 04:22:00
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原创 無人駕駛8： 粒子濾波定位(優達學城項目)
優達學城無人車定位的項目實現： 粒子濾波算法流程圖 粒子濾波的僞代碼： step1:初始化 理論上說，當粒子數量足夠多時，能準確地呈現貝葉斯後驗分佈，如果粒子太少，可能漏掉準確位置，粒子數量太多，會拖慢濾波器，無法實時定位無人
2020-03-01 04:22:00
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原创 無人駕駛7：粒子濾波
粒子濾波定位原理和過程: 1.初始化：在已知地圖上隨機初始化N個粒子(N取合適值，太小，不足以估算真實位置，太大，增大計算量)； 2.運動更新：根據運動模型，更新每個粒子狀態； 3.測量更新：根據傳感器測量融合信息，更新所有粒子狀
2020-03-01 04:22:00
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原创 無人駕駛9：路徑規劃(離散)：A star算法
1 廣度優先搜索算法(Breadth-First_Search) 核心思想是，從起始節點開始，將它的所有Neigbors加入到下一步要搜索的預備隊列中； 然後從預備隊列按一定規則選出一個節點，重複上一步驟；直到找到目的節點。 1.
2020-03-01 04:22:00
原创 無人駕駛14：PID控制器實例
這是優達學城PID控制器項目實現，這個調試方法是做項目時，mentor給的建議，實踐中，效果還蠻不錯~~ PID Controller the project require to create a PID Controller
2020-03-01 04:22:00
原创 無人駕駛5： 貝葉斯公式
假設有個一維的方格，初始位置爲均勻分佈(因爲不知道任何信息) 測量更新 測量當前方格顏色之後，計算所有方格概率分佈 #Modify your code so that it normalizes the output for
2020-03-01 04:22:00
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原创 ubuntu 16.04安裝protobuf
下載源碼 $git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git $cd protobuf/ $git submodule update --init --recurs
2020-02-22 06:54:48
原创 樣條函數--spline
參考鏈接：https://kluge.in-chemnitz.de/opensource/spline/ 主要功能： 給點若干點的前提下，擬合出儘量光滑的曲線，該曲線保證通過所有點。 該方法簡單易用，優於多項式擬合 用法： ste
2020-02-22 06:54:48
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原创 將conda虛擬環境添加到jupyter
激活conda環境 conda activate tf 將conda虛擬環境寫入kernel中 python -m ipykernel install --user --name 虛擬環境名字 --display-name "jupy
2020-02-22 06:54:48
原创 ROS--2 開發環境安裝
2.1 安裝ROS 爲省時間，先用udacity的虛擬機環境；後續再裝實體機。 點贊 收藏 分享 文章舉報 雅克在路上 發佈了238 篇原創文章 · 獲贊 19 · 訪問量 1
2020-02-22 06:54:48