原创 交互式多模型 IMM的原理
交互式多模型簡單原理 交互式多模型 IMM（Interacting Multiple Model）控制算法的主體思想是基於貝葉斯理論而提出的模型間的自動識別與切換：在任意跟蹤時刻，通過設置對應目標可能模型數量的模型濾波器來進行實時的機動模
2020-06-09 19:58:22
5
原创 Apollo 算法閱讀之Public Road軌跡規劃算法--整體流程
本文主要介紹Apollo內部的public road規劃的主要流程，主要是針對lane_follow場景，因爲該場景覆蓋面更廣。以下內容是本人的一些個人閱讀代碼時的個人理解，歡迎指正。 路徑規劃 1.在lane change decide
2020-05-31 04:53:56
1
原创 Apollo 算法閱讀之Public Road軌跡規劃算法--速度規劃
本文主要介紹Apollo內部關於車輛速度曲線的規劃，主要是涉及了幾個階段的主要任務表述 1.Speed_bounds_prior_decider: 首先，將障礙物的軌跡映射到s-t graph，隨後計算出障礙物的軌跡（prior過程，
2020-05-26 04:01:08
9
原创 障礙物預處理與corridor生成
預處理是建立在SL座標系上的規劃 1.首先初始化邊界，s_resolution=0.5m, left = max_ , right = min; 2.生成fallback情況下的邊界，生成左右各half_lane_width - bu
2020-05-22 17:01:28
原创 Apollo 算法閱讀之Public Road軌跡規劃算法--路徑規劃
本次博文主要介紹apollo 5.0版本內使用的軌跡規劃算法----public road，該算法的核心思想是PV解耦，即Path-Velocity的解耦，其主要包含兩個過程：1.路徑規劃，2.速度規劃。 路徑規劃其
2020-04-29 20:01:57
8
原创 APOLLO規劃算法Lattice plan算法學習
最近在看百度阿波羅的動態規劃算法，當前版本主要使用的是lattice plan,2.0版本使用的是EM plan，本篇文章主要記錄Lattice plan算法： Lattice planner程序入口： Status Latti
2019-06-18 05:34:02
15
原创 Carla編譯make launch過程中出現UE4_ROOT is not defined
在編譯carla過程中出現如下情況： BuildCarlaUE4.sh: ERROR: UE4_ROOT is not defined, or points to a non-existant directory, please set
2019-06-10 16:24:37
81
原创 機器人程序閱讀
TGROBOT 1.主函數 整套程序的入口爲mainwindow.cpp函數，該函數首先通過InitAll函數進行初始化，具體包括一些變量的初始化，串口初始化，CAN的初始化，激光雷達初始化，WIFI初始化，核心CoreSlot的初
2019-01-31 13:58:32
1
原创 機器人程序閱讀
TGROBOT 1.主函數 整套程序的入口爲mainwindow.cpp函數，該函數首先通過InitAll函數進行初始化，具體包括一些變量的初始化，串口初始化，CAN的初始化，激光雷達初始化，WIFI初始化，核心CoreSlot的初
2019-01-31 13:58:32
原创 Ubuntu16.04+CUDA9.0+CUDNN7.1+Tensorflow-gpu-1.11.0詳細安裝教程
Ubuntu16.04+CUDA9.0+CUDNN7.1+Tensorflow-gpu-1.11.0安裝教程 本文主要介紹在ubuntu16.04系統環境下進行Tensorflow-gpu的安裝，本文的安裝方式是通過pip 工具進行安
2018-12-10 01:55:05
15
原创 git入門學習
Git學習 Git是目前世界上最先進的分佈式版本控制系統（沒有之一），通過學習git的使用可以很大效率提高我們的工作效率。 1991年Linus創立了開源的Linux，（在這兒還需要致敬一下，無論是技術層面還是志向方面）。 Git是一種分
2018-12-08 02:52:39
原创 Faster R-cnn中的RPN網絡詳細解釋
作者RPN網絡前面的g層借用的是ZF網絡，網絡相對較淺，不過並不影響後期介紹。 1、首先，輸入圖片大小是 224*224*3（這個3是三個通道，也就是RGB三種） 2、然後第一層的卷積核維度是 7*7*3*96 （所以大家要認識到卷積核都
2018-11-04 12:11:46
原创 常用的shell處理txt文本命令集合
以下是部分的shell命令集合希望能對大家有所幫助 ls -R /home/jiaotong404/LH/data/HK_data/JPEGImages/*.jpg > file.txt //將文件夾下的jpg文件名都輸出到file
2018-11-04 12:11:46
原创 SSD訓練過程中出現問題總結
Check failed: 0 == bottom[0]->count() % explicit_count (0 vs. 60) bottom count (209472) must be divisible by the pr
2018-10-27 11:37:35
原创 python實現批量修改Pascal VOC數據集Annotation
學習DL過程中,各位同學一定會經歷數據的標定工作,本篇按照Pascal VOC數據集格式,通過python實現Annotation文件的批量修改. 舉個例子 <?xml version="1.0" ?><annotatio
2018-10-27 11:37:35