原创 Gazebo環境下VIO SLAM系統實現

Gazebo環境下VIO SLAM系統實現Gazebo環境下VIO SLAM系統實現簡介0. 準備工作1. 搭建gazebo環境1.1 相機1.2 IMU2.VINS-MONO2.1 安裝及make2.2 參數修改2.3 外參標定

原创 simpleBGC32-軟件代碼開源

simpleBGC32官方只提供了硬件開源,導致市場上有大量的v1.3版的硬件電路板用於飛機雲臺,通過燒錄官方給的hex文件實現基本功能。但是由於針對simpleBGC32的軟件代碼沒有開源,所以很多需要進行二次開發的時候就比較麻

原创 select IO複用測試

服務器端測試代碼如下: int main() { int maxfd,s_ret,i; int client_fd; int sockfd;//socket返回值 struct sockaddr_in

原创 Linux和windows訪問設備的方式比較

LInux一直秉承着一切皆文件的理念,但是如何把設備當做文件來處理呢?Windows又是如何處理設備的呢?參照前輩的譯文       畢業後一直在學操作系統, 有時候覺得什麼都懂了,有時候又覺得好像什麼都不懂,但總體來說自認

原创 ucos學習筆記

前一段時間筆者學習uCOS-III,第一次接觸OS這個概念吧。下面把個人的學習筆記分享出來,僅供參考。 1、前後臺系統:後臺程序是一個死循環,也稱爲“ 任務級 ”,前臺程序則是中斷服務程序,也稱爲“ 中斷級 ”;一般的低成本應用多采用這種

原创 malloc內存管理總結

內存管理 內存管理主要包含兩個層面的內容: 1、操作系統內核相關的內存管理:物理內存層 2、庫函數層:主要是堆內存,即malloc實現層 如果用戶還有需要會在用戶層再做一次內存管理機制,例如SGI STL中的內存管理機制(二級配置

原创 Tinyhttpd開源項目閱讀

Tinyhttpd輕量型服務器 相比自己寫服務器的思路, 相同點: socket建立流程相同,首先定義port端口,新建socket返回文件描述符(int型),綁定sockaddr,再listen設定可連接套接字隊列大小爲5,再通過w

原创 Jlink與MCU連接

下載器:JLINKV8 主控芯片:FREESCALE K60DN512VLL10 開發環境:IAR 兩年沒用過的板子和下載器 第一步先刷了個固件,win10 64位系統完美刷固件(https://blog.csdn.net/hz

原创 vector初始化

vector的幾種初始化及賦值方式: (1)不帶參數的構造函數初始化 //初始化一個size爲0的vector vector<int> abc;12 (2)帶參數的構造函數初始化 //初始化size,但每個元素值爲默認值 ve

原创 GRUB啓動過程分析 & GRUB 引導程序配置

計算機在啓動的時候,首先由BIOS中的程序執行自檢,自檢通過後,就根據CMOS的配置找到第一個可啓動磁盤的MBR中的Boot Loader程序(一般在啓動盤的第一個物理扇區,佔416字節),並把控制權交給Boot Loader,

原创 Linux頭文件整理

linux常用頭文件詳解 POSIX標準定義的頭文件 <dirent.h>        目錄項 <fcntl.h>         文件控制 <fnmatch.h>    文件名匹配類型 <glob.h>   

原创 fork()介紹

fork()函數: 用於創建一個進程,所創建的進程複製父進程的代碼段/數據段/BSS段/堆/棧等所有用戶空間信息;在內核中操作系統重新爲其申請了一個PCB,並使用父進程的PCB進行初始化; 子進程執行的位置是fork()函數執行後的代

原创 劍指offer-數組中最小的K個數

題目描述:輸入n個整數,找出其中最小的K個數。例如輸入4,5,1,6,2,7,3,8這8個數字,則最小的4個數字是1,2,3,4。 這是一個經典的topK問題。 根據一般的想法,對數組進行排序,再去前K個數作爲結果。排序算法若採用快排,

原创 Robot Arm from solidworks to ros

Robot-Arm-from-solidworks-to-ros There are some steps to compete import solidworks 3D file to ROS(RVIZ/Gazebo) and simu

原创 linux下C/C++頭文件梳理,看完這篇再也不會搞糊塗頭文件了!

一:前言 進行linux下C/C++服務端後臺開發的都知道,需要跟各種頭文件打交道。 比如使用printf函數則需要引用#include <stdio.h>,使用STL的map容器則要#include <map>,使用socket網