原创 Hector_slam源碼框架分析
這是另一個激光slam系統，特點是用IMU解決了激光的運動畸變問題，另外主要貢獻還是對掃描匹配和柵格地圖的構建提出了新的思路。下面，我將從閱讀源碼的角度，對該slam系統做一個簡單的分析，也當作是個人的學習筆記。 參考：Hecto
2019-07-30 22:40:10
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原创 Karto_slam源碼框架分析
Karto_slam可以說第一次把因子圖優化內容用於slam當中，是具有劃時代意義的開源激光slam系統。 它的主要貢獻有兩個：（1）提出了一個效果更好的掃描匹配過程； （2）利用觀測信息、位姿關係構建因子圖，求解最佳迴環估計。
2019-07-30 22:40:10
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原创 EKFmonocularSLAM論文閱讀筆記（一）
論文全名是：1-Point RANSAC for EKF Filtering. Application to Real-Time Structure from Motion and Visual Odometry 論文下載鏈接，可以去
2018-12-16 22:11:48
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原创 從程序中學習EKF-SLAM（五）
七、狀態更新 在完成了數據關聯後，就確定了路標是新路標還是舊路標，最後就能進行狀態更新了。這裏同樣有新landmark下的狀態更新和舊landmark下的狀態更新。 這裏先介紹舊landmark下的狀態更新，大致有下面幾個步驟： （1
2018-12-09 22:12:25
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原创 從程序中學習EKF-SLAM（三）
四、ekf預測 ekf預測過程主要有兩個重要過程： （1）機器人位姿的預測； （2）預測位姿的協方差更新。 對應到僞代碼裏，就是開頭兩句： μ‾t=g(ut,μt−1)Σ‾t=GtvΣt−1GtvT+GtuQGtuT \overlin
2018-12-07 22:47:34
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原创 從程序中學習EKF-SLAM（四）
六、數據關聯 數據關聯的概念在之前的博客中已經解釋了，這裏就不在贅述了，這裏重點說說程序中的兩種實現，在本project裏有兩種數據關聯： （1）已知數據關聯，是指路標landmark的觀測順序已知，即觀測的信息含有路標id代號（這一
2018-12-07 22:47:24
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原创 在ROS中使用Kdevelop編譯環境的技巧
在ROS中使用kdevelop這麼久了，越來越覺得它非常好用啊，現在就總結一下 它的使用技巧，希望對大家有幫助，謝謝。 參考博客：Kdevelop的簡單使用和簡單調試 用kdevelop構建ROS程序包 ROS入門教程-1.1.3 創
2018-12-07 22:47:23
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原创 從程序中學習EKF-SLAM（二）
三、ekf預測之前 1.離線數據初始化 進入主循環的第一個部分，就是保存當前狀態下的數據。這裏順帶提一下系統裏的數據格式。首先看數據離線化保存的方法： STATE temp; OffLine_data.i = 0; OffLine_d
2018-12-01 00:10:38
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原创 從程序中學習EKF-SLAM（一）
在一次課程的結課作業上，作業要求複寫一個EKF-SLAM系統，我從中學到了好多知識。作爲一個典型輕量級slam系統，這個小項目應該特別適合於slam系統入門，可以瞭解到經典卡爾曼濾波器在slam系統中的應用以及一個slam系統的重要組
2018-12-01 00:10:38
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原创 從程序中學習UKF-SLAM（三）
下面接着說UKF的更新部分，在這個環節裏需要分開兩種情況進行講述： 觀測到已知路標時，需要對已有的所有的狀態變量和協方差進行更新； 觀測到未知路標時，需要將新路標的信息添加到狀態變量中，同時更新協方差（換句話說，就是需要對狀態變量和
2018-11-23 07:11:14
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原创 從程序中學習UKF-SLAM（一）
然間從GitHub上發現一個小項目，做的是一個基於UKF的狀態估計，使用C++版本的mathplot做顯示，編譯之後卻發現顯示一直有問題，於是萌生了一個想法：能不能把它移植到ROS中？然後就有了接下來的學習過程，以此記錄。如有問題，歡
2018-11-20 07:52:11
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原创 從程序中學習UKF-SLAM（二）
接下來具體說說UKF中的狀態預測部分，將會從原理和代碼兩個方面來進行說明。 四、狀態預測 1.UKF概述 概括起來說，就是指解決一個高斯分佈經過非線性變換後，怎麼用另一個高斯分佈近似它。假設x=N(μx,Σxx),y=g(x)x=N\
2018-11-20 07:52:11
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原创 在Ubuntu下配置Bayes++ Library庫環境
近期由於需要，開始關注bayes++庫的使用，Bayes++是一個開源的C++類庫。這些類表示並實現了用於離散系統的貝葉斯濾波的各種數值算法。該庫中的類提供測試和一致的數值方法，並且用層次明確的結構表明了各種濾波算法和系統模型類型。
2018-11-20 07:52:11
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原创 給英偉達TK1安裝固態硬盤系統盤
用過英偉達TK1板子的都知道，它的使用空間特別小，它的存儲是16GB快速eMMC 4.51（路由到SDMMC4），所以安裝東西多了之後經常容易卡頓。當然，它畢竟是老式ARM板，和TK2，TX2比不了，但是我又想使用它，畢竟不想浪費了。
2018-11-07 07:33:08
原创 在Gmapping中的Bresenham算法解析
引入 在gmapping算法中，需要計算激光在每個粒子相應的位姿所掃描到的區域，這一步驟用到了Bresenham算法，他的實現函數是： void GridLineTraversal::gridLineCore( IntPoint st
2018-09-30 07:23:31