原创 c++: C++虛函數和純虛函數
1. 純虛函數 1.1 定義 純虛函數是在基類中聲明的虛函數，它在基類中沒有定義，但要求任何派生類(繼承類)都要定義自己的實現方法。在基類中實現純虛函數的方法是在函數原型後加=0。 定義純虛函數的目的在於，使派生類僅僅只是繼承函
2020-06-30 23:36:36
原创 百度apollo - Apollo代碼解析：3. 命令行參數傳遞google gflags
簡介 在百度Apollo中gflag被廣泛的應用在各種全局變量中，例如節點名，變量名，各種狀態標誌中。 gflags 是google開源的一套命令行參數解析工具，比 getopt 功能更加強大，使用起來更加方便。 什麼是 命令行
2020-06-30 23:36:25
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原创 百度apollo - Apollo簡介：2. 安裝以及運行
1. 安裝Ubuntu14.04, pass。 2. 安裝Ros-indigo 2.1 添加源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty mai
2020-06-30 23:36:25
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原创 math: sigmoid 函數
公式 y=11+e−a⋅xy = \frac{1}{1 + e^{-a \cdot x}} y=1+e−a⋅x1 曲線特性 物理特性 1. 優點： Sigmoid函數的輸出映射在(0,1)之間，單調連續，輸出範圍有限，優
2020-06-30 23:36:15
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原创 math: 判斷兩個向量之間夾角是逆時針或順時針
假設有兩個二維向量 a 、 b，求向量a到向量b的角度是多少？ 由向量夾角公式：cos<a,b>=(a.*b)/norm(a)/norm(b); 可得弧度： acos(cos<a,b>)； 此時得到的弧度並沒有方向，並不知道是
2020-06-08 18:50:14
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原创 路徑規劃-bug算法
Bug1算法 如圖2.1所示，起始點和目標點分別爲qstart 和qgoal. 初始時刻 i = 0，令qL0 = qstart ，並稱連接qLi 和 qgoal的線段爲m-line. 沒有遇到障礙時，機器人沿着m-line朝目標
2020-05-24 13:22:49
原创 Bazel： 2. 文件系統
和ROS一樣bazel也有自己的文件系統：參考網址 - https://docs.bazel.build/versions/master/tutorial/cpp.html參考代碼 - https://github.com/bazelbu
2020-02-23 08:03:36
原创 百度apollo - Apollo代碼解析：4. control模塊
0. 簡介： 閱讀本章之前默認已經閱讀了： 百度apollo - Apollo代碼解析：3. 命令行參數傳遞google gflags 百度apollo - Apollo代碼解析：2. log系統google glog PS:
2020-02-23 08:03:36
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原创 百度apollo - Apollo代碼解析：2. log系統google glog
Apollo中的glog 在Apollo中google glog 被廣泛使用，glog 是 google 的一個 c++ 開源日誌系統，輕巧靈活，入門簡單，而且功能也比較完善。 1. 安裝 以下是官方的安裝方法，一句命令： git
2020-02-23 08:03:36
原创 百度apollo - Apollo對ROS優化總結
0. 簡介 百度的Apollo主要的改進點有如下幾個部分： 通信性能優化 通信性能優化 -> 共享內存能減少傳輸中的數據拷貝，顯著提升傳輸效率 去中心化的網絡拓撲 -> 使用RTPS服務發現協議實現完全的P2P網絡拓撲 數據兼
2020-02-23 08:03:36
原创 Mac: 終端裏面顯示branch名字
確認 mac os 已經顯示隱藏文件： defaults write com.apple.finder AppleShowAllFiles -boolean true ; killall Finder 打開 /Users 下的 .
2020-02-23 08:03:36
原创 c++: C++中重載和覆蓋的區別
1. 重載（overload） 理論 函數組成一般格式是： return_type function_name( parameter list ) 重載指的是函數具有的不同的參數或者不同返回值，而函數名必須相同的函數。簡單說
2020-02-23 08:03:36
原创 路徑規劃: 模型預測控制（MPC,Model Predictive Control）mark
發展歷史 20世紀70年代後期，一類新型的計算機控制算法出現在美法等國的工業過程領域，如動態矩陣控制(DMC,Dynamic Matrix Control)、模型算法控制(MAC,Model Algorithm Control)。1987
2020-02-23 08:03:36
原创 Mac: Mac os x 設置終端快捷鍵
大家都知道在linux下可以用ctr+alt+t組合快捷來打開終端，那麼在OS X上可以嗎？答案是肯定的，其實OS X上很多功能都可以通過Apple自家的Automator.app創建，且使用此方法可以爲任何程序創建快捷鍵。 廢話
2020-02-23 08:03:36
原创 c++: C++ auto 關鍵字的使用
auto可以在聲明變量的時候根據變量初始值的類型自動爲此變量選擇匹配的類型，類似的關鍵字還有decltype。舉個例子： int a = 10; auto au_a = a;//自動類型推斷，au_a爲int類型 cout <<
2020-02-23 08:03:36