原创 六、ROS小車閉環控制實現過程中的一些經驗總結（C語言微積分，讀寫文檔）
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2018-09-13 10:12:09
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原创 四、ROS小車多(異步)輸入節點單輸出節點的閉環控制架構
前面第一篇基本搞出了閉環的樣子，也搞懂了訂閱和發佈節點信息的方法。第二和第三篇搞定了IMU信息的輸入，那麼，我們想要結合里程儀信息（目前是輪式的，我後面要做視覺的）和IMU信息，怎麼實現閉環呢。首先還是參考這個多線程的例子：https:/
2018-08-27 04:52:56
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原创 Ubuntu 16.04 安裝 libpulse-dev 和 libsdl-image1.2-dev 報錯問題的解決辦法
peterli@peterli:~$ sudo apt-get install libpulse-dev 正在讀取軟件包列表... 完成 正在分析軟件包的依賴關係樹 正在讀取狀態信息... 完成 有一些軟件包無
2018-08-27 04:52:56
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原创 五、ROS小車多(同步)輸入節點單輸出節點的閉環控制架構
上一篇說了異步，我覺得適合懶人，全都放在上位機一起搞就行了。同步可以參考這篇使用了鬆同步機制的文章：https://blog.csdn.net/start_from_scratch/article/details/52337689和這篇w
2018-08-27 04:52:56
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原创 二、樹莓派 3B 接MPU6050方法 以及ROS應用
首先，這個是最原始的出處：http://blog.bitify.co.uk/2013/11/interfacing-raspberry-pi-and-mpu-6050.html需要優雅上網才能看。但國內也有人翻譯搬運過來並未註明個出處的（
2018-08-27 04:52:56
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原创 知識補遺：Ubuntu16.04+ROS+Kinetic+Kinect2運行DSO(Direct Sparse Odometry)和iai_kinect2安裝要點
從正式開始ubuntu到現在，差不多7天了，犯了很多錯，也成長很多，深知一臺好電腦和一個好網絡何等重要。站在前人的肩膀上：首先：三天的瘋狂（六次重做系統，三次系統崩潰）嘗試得到的結論：Ubuntu16.04下kinect2的ROS安裝其實
2018-08-27 04:52:56
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原创 三、樹莓派 3B 接MPU6050方法 以及ROS應用
上一篇我們已經實現了硬件層面的連接並使用python腳本驗證確實是通的。那麼這一次沒什麼說的，上ROS。本人使用樹莓派3B參考這個教程有效：https://github.com/chrisspen/ros_mpu6050_node一、安裝
2018-08-27 04:52:56
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原创 RPlidar A1M8的安裝螺絲尺寸
買了個二手的。不知道是否原裝帶。是的，我翻遍百度和官網，找不到一個雷達安裝螺絲得尺寸。回頭想想，見怪不怪，估計工程圖也是剛畢業的本科生畫的，創業嘛。m2,m3都不是，那麼M2.5已經在路上了……等待確認。經過確認，安裝螺絲和六角螺桿的尺寸
2018-08-27 04:52:56
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原创 一、ROS小車閉環控制實現框架（C++，同時訂閱和發佈topic的class類方式實現）
廢話：網上查了很多+看了一本ROS書，覺得很多知識都是在反覆做基礎工作或者wiki搬運，畢竟大家都是一邊學一邊弄，無可厚非，感受就是：爲什麼我想要的那麼難找，no silver bullet。ROS感覺上更適用於有一定編程基礎的人作爲得心
2018-08-27 04:52:11
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原创 ROS 包中 gmapping 模塊的參數翻譯
參照這個關於kinect v2轉爲laser傳感器建圖的帖子閱讀效果更佳。可以按照自己需求去改。這個工程我覺得最大的問題在迴環檢測很弱，當然，單線激光雷達可能也就這個樣子了。末尾附上我自己隨便改的參數，針對kinect2，可以反應的稍微快
2018-08-27 04:52:11
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