原创 ROS與navigation教程-基本導航調整指南
說明： 介紹如何調整機器人上的ROS導航包 步驟： (1) 機器人導航需要那些準備? 在調整新機器人上的導航包時遇到的大部分問題都在本地規劃器調諧參數之外的區域。機器人的里程計，定位，傳感器以及有效運行導航的其他先決條件常常會出錯。所
2019-03-17 01:34:51
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原创 （一）低功耗設計目的與功耗的類型
一、低功耗設計的目的 1.便攜性設備等需求 電子產品在我們生活中扮演了極其重要的作用，便攜性的電子設備便是其中一種。便攜性設備需要電池供電、需要消耗電池的能量。在同等電能提供下，低功耗設計的產品就能夠工作更長的時間。時間的就是生命，因
2019-03-12 22:29:51
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原创 （五）門級電路低功耗設計優化
（1）門級電路的功耗優化綜述 門級電路的功耗優化(Gate Level Power Optimization，簡稱GLPO)是從已經映射的門級網表開始，對設計進行功耗的優化以滿足功耗的約束，同時設計保持其性能，即滿足設計規則和時序的要
2019-03-12 22:29:51
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原创 （二）功耗的分析
前面學習了進行低功耗的目的個功耗的構成，今天就來分享一下功耗的分析。由於是面向數字IC前端設計的學習，所以這裏的功耗分析是基於DC中的power compiler工具；更精確的功耗分析可以採用PT，關於PT的功耗分析可以查閱其他資料，這裏
2019-03-12 22:29:51
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原创 （四）RTL級低功耗設計
前面介紹了系統級的低功耗設計，換句話說就是在系統級降低功耗可以考慮的方面。系統級的低功耗設計，主要是由系統級設計、具有豐富經驗的人員實現，雖然還輪不到我們設計，我們瞭解一下還是比較好的。我們前端設計人員的重點不在系統級設計上面，而是在RT
2019-03-12 22:29:41
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原创 （三）系統與架構級低功耗設計
前面講解了使用EDA工具（主要是power compiler）進行功耗分析的流程，這裏我們將介紹在數字IC中進行低功耗設計的方法，同時也結合EDA工具（主要是Design Compiler）如何實現。我們的講解的低功耗設計主要是自頂向下的
2019-03-12 22:29:40
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原创 LeGO-LOAM學習
前言 在學習了LOAM之後，瞭解到LeGO-LOAM（面向複雜情況的輕量級優化地面的雷達里程計），進行了一個學習整理。 Github：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM
2019-03-11 22:27:53
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原创 LOAM_velodyne學習（三）
終於到第三個模塊了，我們先來回顧下之前的工作：點雲數據進來後，經過前兩個節點的處理可以完成一個完整但粗糙的里程計，可以概略地估計出Lidar的相對運動。如果不受任何測量噪聲的影響，這個運動估計的結果足夠精確，沒有任何漂移，那我們可以直接利
2018-08-27 15:43:04
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原创 LOAM_velodyne學習（一）
在研讀了論文及開源代碼後，對LOAM的一些理解做一個整理。 文章：Low-drift and real-time lidar odometry and mapping 開源代碼：https://github.com/daobilige-s
2018-08-27 15:42:47
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原创 LOAM_velodyne學習（二）
LaserOdometry 這一模塊（節點）主要功能是：進行點雲數據配準，完成運動估計 利用ScanRegistration中提取到的特徵點，建立相鄰時間點雲數據之間的關聯，由此推斷lidar的運動。我們依舊從主函數開始： int ma
2018-08-27 15:42:47
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原创 LOAM_velodyne學習（四）
TransformMaintenance 來到了最後一個模塊，代碼不是很長，我們在看完代碼之後，再詳細說明這個模塊的功能 依然主函數開始 int main(int argc, char** argv) { ros::init(arg
2018-08-27 15:42:45
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