原创 如何理解LOAM中的雅各比矩陣推導
前端掃描匹配 LOAM系統通過提取激光點雲中的線特徵和麪特徵，匹配前後兩幀點雲的線面特徵，從而恢復運動估計進行航位推算。所以觀測方程變成了最小化點到線/面的距離之和的函數： 算法步驟： 將Pk+1點雲根據位姿內插轉換到tk+1
2020-04-03 00:29:51
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原创 [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying...
[ERROR] [1556260233.611235437]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying... ROS系統運
2019-04-27 05:03:38
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原创 LeGO-LOAM安裝全紀實
LeGO-LOAM由點雲分割、特徵提取、激光里程計、激光建圖組成，算法思想與RGBD-SLAM有些類似，系統通過接收來自三維激光雷達的輸入並輸出6自由度姿態估計。整個系統分爲五個模塊，第一個是分割，將單個掃描的點雲投影到一個固定範圍的圖像
2019-04-26 04:59:22
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原创 如何在VS2015中調用外部提供的dll和lib文件
書接上文，上一篇文章詳細介紹了怎麼創建動態庫文件，寫全局導出函數。 那麼生成的dll和lib文件應該怎麼被第三方調用呢？這就是本文要探討的內容。 調用的方法有很多種，可以包含路徑然後include頭文件，還可以有本文即將介紹的辦法。
2018-08-27 17:17:04
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原创 如何在VS2015創建動態庫DLL（詳細步驟）
在C/C++中，使用庫（Library）的技術可以將編譯好的符號提供給第三方使用，庫又分爲DLL動態庫和靜態庫之分。 通過DLL可以實現代碼隱藏又提供服務的功能。 在本文中，作者提供了一種在VS2015（社區版）裏創建DLL工程的方法，方
2018-08-27 17:17:03
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