原创 智能車尋線算法之北科尋線可能用的方法
智能車尋線算法之北科尋線可能用的方法 先上一張北科的尋線圖片，從上圖可以看出，北科的尋線方法能夠尋找到方向向下的曲線，肯定和我們一般的左右尋線的方法有所不一樣，我想了很久，查閱的了數字圖像處理第三版，在我的資源裏有 https://
2018-08-28 12:20:52
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原创 智能車速度控制器設計
需要相對科學的設計智能測的速度控制器，就要先測量車模的傳遞函數。 車模傳遞函數的測量方法 給電機25%的佔空比讓車在直道上行走，直致速度基本穩定。測量並這一過程中的數據，導入MATLAB。 下圖黑色就是是我測量的車模開環響應去線。
2018-08-28 12:20:52
原创 IAR無法跟蹤變量
變量（或函數或數組）右擊->Go To Definition of“”，無法定位到變量定義函數處。 解決辦法：步驟一：菜單欄：Tools->options->不勾選 Generate browse information 然後工
2018-08-28 12:20:52
原创 微信小程序背景圖片不顯示
最近學着寫了一個微信小程序，可是總是是加載不出背景圖片。這裏先描述一下問題。 用下面這種辦法聲明的背景圖片在本機和手機上都無法顯示。 .container { height: 100%; display: flex
2018-08-28 12:20:52
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原创 大津法二值化的C語言版本
下面是前面我弄的C#版本大津法二值化化轉化爲C語言的。 /*************************************************************** * 河南科技大學一隊 * * 函數名稱：v
2018-08-28 12:20:52
原创 汽車轉向角度和轉向半徑的關係
我們都知道汽車方向盤轉動汽車就會轉彎，可是前輪轉的度數和轉彎的半徑有何關係呢？ 要讓汽車順利轉向，每個車輪都必須按不同的圓圈運動。 由於內車輪所經過的圓圈半徑較小，因此它的轉向角度比外車輪要大。 如果對每個車輪都畫一條垂直於它們的直線，
2018-08-28 12:20:52
原创 MT9V034攝像頭學習筆記（二）
再次想罵坑爹的龍邱，他們的圖像採集攝像頭是默認的配置信息。然後靠程序延時採集圖像，僅僅就是表面看起來能用而已。 MT9V034攝像頭內部寄存器 重點內容 內部圖像配置寄存器有兩套，好像是可以分頁使用的。具體地址如下圖。 0x00
2018-08-28 12:20:52
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原创 IAR調試出現 One or more breakpoints could not be set and have been disabled.
我以前使用KEIL的時候就能看着程序和彙編一起對應調試，換成IAR一直弄不成這種情況，以爲IAR沒有這種功能，今天我準備設置斷點，竟然也不能。在網上搜索了一下找打瞭解決辦法。 解決方法：工程設置中C/C++ Compiler->Outp
2018-08-28 12:20:52
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原创 MT9V034攝像頭學習筆記（三）
看完攝像頭的寄存器之後，就開始配置攝像頭的DMA採集。 還是看網上的大神截圖，攝像頭的時序。 從中我們可以看出，在行信號之後開始採集PCLK的圖像信息。所以我們用PCLK的上升沿觸發DMA進行圖像採集，DMA目的地址默認加一這樣就能實
2018-08-28 12:20:51
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原创 MT9V034攝像頭學習筆記（四）
DMA採集圖像之後就能實現圖像的採集了，接下來就要對圖像做處理。我這裏寫了配套的上位機上傳上來，又添加前面所說的大津法動態二值化。先看一下上位機的截圖 https://download.csdn.net/download/qq_3444
2018-08-28 12:20:51
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原创 ADRC學習
學習ADRC先從提出這個算法的論文《從 PID 技術到“自抗擾控制”技術》開始。 https://download.csdn.net/download/qq_34445388/10309935 調試四輪智能車，板球控制系統，兩輪直立車
2018-08-28 12:20:51
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原创 KV58處理器IAR編譯器下開啓FPU
聽說開啓FPU能夠加速運算指令，所有我一直在想辦法，開啓KV58的FPU。 第一步首先需要開啓CM7內核的浮點運算寄存器 SCB->CPACR |= ((3UL<< 10*2)|(3UL << 11*2));
2018-08-28 12:20:51
原创 ESP8266WIFI模塊學習（一）
今天剛入手了兩塊WIFI模塊，已經準備躍躍欲試了。 一、首先了解一下 模塊的引腳圖和實物圖 二、其次就是連線的問題 這裏我使用的是一個串口模塊。 1、這個WIFI模塊的功耗有點大，建議使用較好的模塊，我就因爲模塊有問題，
2018-08-28 12:20:51
原创 MT9V034攝像頭學習筆記（一）
最近在做智能車，從龍邱買了兩個MT9V034攝像頭使用，結果坑爹的龍邱只給了攝像頭的IO採集程序，配置攝像頭的程序，KV58DMA採集都沒有寫，這就需要自己研究了。因爲坑爹的龍邱不給完整的庫函數，今天只能先實現了攝像頭的IIC通信了。
2018-08-28 12:20:51
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