原创 Deepin下的ROS安裝與配置
安裝 點這裏 報錯的話直接如下就可找 這裏是引用 到答案！ [錯1](https://blog.csdn.net/valar___morghulis/article/details/88916532) [錯2]
2020-06-23 00:16:52
2
原创 監督學習算法2.3.3-線性迴歸、正則化、多分類線性模型
全文代碼如下： import mglearn import joblib import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from sklearn.linear_model i
2020-06-23 00:16:52
原创 3-5-2凝聚聚類
#3-5-1K均值聚類 import mglearn import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt import pandas as pd from numpy.core.u
2020-06-23 00:16:51
原创 ubuntu18.04安裝ROS避坑指南
最近需要學習ROS操作系統，決定安裝在ubuntu上，但是諸多原因導致安裝出現各種問題，先總結如下： 先上官方安裝教程！官方教程何其重要！ ROS安裝 1.操作系統的選擇 在前在ubuntu16上安裝，出現很多很多問題，現在回想應
2020-06-23 00:16:51
原创 三角測量與PNP
一、三角測量 在深度估計中，雙目視覺可以通過極限約束找到對應的三維點信息，在雷達中可以通過TOF找到深度信息，那麼在單目視覺中，如何獲得深度信息呢？ 這就需要三角測量。 > 三角測量在三角學與幾何學上是一藉由測量目標點與固定基準
2020-06-01 15:13:32
27
原创 視覺里程計的入門實踐
1.典型特徵 1）前言 在SLAM系統問題中，根據經典的框架，分爲：前端、後端、迴環、建圖四大部分。所謂前端，就是視覺里程計的部分，視覺里程計又稱前端。是視覺構建中，前端的作用就是把圖像的信息處理爲相關後續可以使用的計算向量，就是
2020-06-01 15:13:32
原创 特徵匹配的光流實踐
1.前言 在前面所介紹的特徵匹配的運算上，通過已經完成的特徵匹配進行相機運動位姿估計的計算，這種方法看起來似乎非常可行，但是，他也存在很多問題： 1.特徵點的計算是一個非常耗時的過程 2.特徵點的數量有限 3.不是所有關鍵點都是
2020-06-01 15:13:32
原创 稠密建圖的討論與八叉樹三維地圖的構建
1.前言 我們已經講過了單目相機構建稠密地圖，當然，對於視覺，這是一個簡單有效的辦法，對於SLAM系統來講，它還有很多不足。 > 稀疏地圖反而更容易做導航，稠密地圖作用一般是三維重建考慮的問題。 主要缺陷有如下幾點： 像素梯度
2020-06-01 15:13:32
1
原创 BA和圖優化的入門與實踐
1.BA與三維投影 我們知道BA優化就是使用三維點進行投影找出最合適的相機位姿（旋轉矩陣和平移矩陣），換句話，就是通過迭代調整光束，使其光束滿足約束平面，這個迭代也是可以通過最小二乘法實現的。 那我們的轉換步驟有哪些呢？ 通過
2020-06-01 15:13:32
2
原创 G2OBA優化及ICP的學習實踐
1.G2O 在之前的章節我已經講過了G2O（General Graph Optimization）的相關原理以及應用，這次的BA優化問題呢，我們也可以轉化爲一個G2O來求解。 G2O（General Graph Optimiza
2020-06-01 15:13:32
2
原创 位姿圖優化的入門與實踐
1.位姿圖 當把BA優化問題中的位姿圖的問題簡化要怎麼做？ BA優化中的計算量很大很大，爲了減少計算量，我已經介紹過很多方法了，這裏，我們可以對位姿圖進行優化，要如何做到，其實也很簡單，只需要把相機觀察的三維點去掉，在g2o優化
2020-06-01 15:13:32
1
原创 使用單目相機進行地圖構建
1.前言 經過我們連續超長時間的學習，我們終於可以到介紹建圖問題了！ 之前我們一致在介紹SLAM系統的前三大組成部分，前端估計、後端估計、迴環檢測，那麼，第四大部分，建圖問題，就從本文開始介紹，這也是SLAM系統中基礎環節的最後
2020-06-01 15:13:32
原创 ROS機器人操作系統的安裝與使用
1.ubuntu 1）簡介 > Ubuntu是一個以桌面應用爲主的Linux操作系統，其名稱來自非洲南部祖魯語或豪薩語的“ubuntu"一詞，意思是“人性”“我的存在是因爲大家的存在"，是非洲傳統的一種價值觀。Ubuntu基於D
2020-06-01 15:13:32
原创 SLAM中滑動窗口法及其優化求解實踐
1.大規模下的BA問題 我們知道，在一個完整而實際的slam系統中，BA的計算量規模會隨着系統的運行，其規模越來越大，這在實際運行中是不能被允許的，因爲這會嚴重影響SLAM系統的運行。試想一下，如果在例如一個西安市這種規模的建圖
2020-06-01 15:13:32
1
原创 視覺SLAM系統設計與未來研究探討
1.前言 經過漫長的SLAM系列文章更新，視覺SLAM基礎入門與學習部分進入最後一章，這一章，我會總結一下之前講過的各個部分的基礎知識，並帶領大家完成一個完整SLAM系統的設計並展望一下未來的研究方向。 首先，依然帶給大家來自百
2020-06-01 15:13:32