原创 Makefile -- 使用函數
轉載http://blog.csdn.net/haoel/article/details/2886 在Makefile中可以使用函數來處理變量，從而讓我們的命令或是規則更爲的靈活和具有智能。make所支持的函數也不算很多，不過已經足夠
2018-08-29 06:12:43
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原创 Makefile --使用變量
轉載http://blog.csdn.net/haoel/article/details/2886 在 Makefile中的定義的變量，就像是C/C++語言中的宏一樣，他代表了一個文本字串，在Makefile中執行的時候其
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原创 Makefie -- 隱含條件
轉載http://blog.csdn.net/haoel/article/details/2886 在我們使用Makefile時，有一些我們會經常使用，而且使用頻率非常高的東西，比如，我們編譯C/C++的源程序爲中間目標文件（Uni
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原创 Makefile --更新庫文件
轉載http://blog.csdn.net/haoel/article/details/2886 函數庫文件也就是對Object文件（程序編譯的中間文件）的打包文件。在Unix下，一般是由命令"ar"來完成打包工作。 <1>函數
2018-08-29 06:12:43
原创 upadte四元數（1）-----一階龍格庫塔法
已知一四元數，對時間微分得（其中，）： 令，則有： 由一階龍格庫塔法，其中，可得微分方程的解： ，進而可推導出: 可得出更新四元數的程序代碼爲： q0=q0+(-wx*q1-wy*q2-wz*q3)*halt_T；
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原创 Makefile-- make 運行
轉載http://blog.csdn.net/haoel/article/details/2886 一般來說，最簡單的就是直接在命令行下輸入make命令，make命令會找當前目錄的makefile來執行，一切都是自動的。但也有時你也許
2018-08-29 06:12:41
原创 四軸飛行器姿態算法
姿態解算 姿態解算(attitude algorithm),是指把陀螺儀，加速度計, 羅盤等的數據融合在一起，得出飛行器的空中姿態，飛行器從陀螺儀器的三軸角速度通過四元數法得到俯仰，航偏，滾轉角，這是快速解算，結合三軸地磁和三週加
2018-08-29 06:12:41
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原创 四軸飛行器的空氣動力原理
四旋翼飛行器結構以及x模式和+模式 四軸飛行器四個電機呈十字形排列, 驅動四片槳旋轉產生向上的推力。四個電機軸距幾何中心的距離相等, 當對角兩個軸產生的升力相同時能夠保證力矩的平衡, 四軸不會向任何一個方向傾轉; 而四個電機一對正轉,一對
2018-08-29 06:12:40
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原创 硬件姿態解算
四軸的姿態解算無疑是最繁瑣的步驟沒有之一，但是自從MPU6050出現了硬件DMP的時候，大媽都能完成姿態解算了！ CrazePony使用了MPU6050自帶的硬件四元數單元，可以通過IIC直接讀取四元數，省卻了軟件解算繁瑣的算法步驟，非常
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原创 軟件姿態解算
使用MPU6050硬件DMP解算姿態是非常簡單的，下面介紹由三軸陀螺儀和加速度計的值來使用四元數軟件解算姿態的方法。 我們先來看看如何用歐拉角描述一次平面旋轉(座標變換)： 設座標系繞旋轉α角後得到座標系,在空間中有一個矢量在座標系中的
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原创 四軸PID控制算法
四軸控制原理 四軸飛行器的螺旋槳與空氣發生相對運動，產生了向上的升力，當升力大於四軸的重力時四軸就可以起飛了。 四軸飛行器飛行過程中如何保持水平呢？ 我們先假設一種理想狀況，四個電機的轉速是完全相同的，是不是我們控制四軸飛行器的四個電機保
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原创 PID源碼講解
有人讓我解釋一下我程序裏面PID計算的過程,這裏就插一節吧,就是介紹下我的PID,當然,還很不完善,後期肯定還要經過很多改動才行,這裏就先介紹下現在的"初級版"吧.void PID_CAL(void) PID
2018-08-29 06:12:40
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原创 Makefile --使用條件判斷
轉載http://blog.csdn.net/haoel/article/details/2886 使用條件判斷，可以讓make根據運行時的不同情況選擇不同的執行分支。條件表達式可以是比較變量的值，或是比較變量和常量的值。 <1
2018-08-29 06:12:40
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原创 自主懸停&高度融合
自主懸停是Crazepony玩家問得最多的問題，也是技術難度最高的問題。 首先我們明確什麼是自主懸停？下面是一位資深航模玩家對於自主懸停的解釋。 飛行器能夠懸停在某個位置，在發生了偏離之後能夠自動校正並且回到原來懸停的位置，並且能夠在該
2018-08-29 06:12:40
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原创 CrazePony與計算機視覺
大家好,我是CrazePony的視覺攻城獅,Ziv.Lin,我擅長的部分是計算機視覺和嵌入式編程,非常榮幸地能夠加入CrazePony團隊~ 衆所周知,一個飛行器想要做到懸停的話，必須引入一個位置環進行反饋，也就是說需要獲知無人機的空間絕
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