原创 Cartographer編譯方法及編譯出錯（glog庫鏈接錯誤）解決方法

最近在重新調試Carto代碼，想把自己的代碼加入到Carto中，原本想在IDE中調試，然而Carto編譯方式比較奇葩（ catkin_make_isolated --install --use-ninja）試了Clion、VScode、

2020-07-07 21:08:42 19

原创 ros多線程數據處理方法（在主函數中循環處理消息與回調函數循環衝突解決方法）

在ros節點中，主函數中不能設置長時間的循環，否則會影響回調函數的執行 主函數如下 #include <iostream> #include "senser_bridge.h" #include "nav.h" int main(in

2020-07-07 21:08:41 1

原创 matlab和Eigen庫中的一些旋轉矩陣（方向餘弦矩陣）、四元數和歐拉角之間的轉換和繪圖的注意事項

最近用matlab和Eigen庫中的一些旋轉矩陣（方向餘弦矩陣）、四元數和歐拉角之間的轉換和繪圖，弄得我有些頭疼，把遇到的問題記錄一下，以防以後又腦闊疼....有不同的理解可以再評論區批評指正～ 定義 首先要明確一下歐拉角、旋轉矩陣、四元

2020-07-07 21:08:40 27

原创 無法查找或打開 PDB 文件和VS新建工程頭文件鏈接不上的問題解決方法

在跑別人的C++工程的時候，遇到了這個問題 “ConsoleApplication1.exe”(Win32): 已加載“C:\Users\PC\source\repos\ConsoleApplication1\Debug\Console

2019-09-07 13:24:22 10

原创 非線性最小二乘問題理解（包括最速下降法、牛頓法、線搜索法、置信區間法和阻尼法等）

簡單介紹一下對非線性最小二乘問題的數學理解，有不足之處還望批評指正~ 一、最小二乘問題定義 No1.最小二乘問題定義： 找到一個使得F(x)值最小，即使殘差平方和最小。（式中1/2作爲常數對問題本質沒有影響，有的地方也沒有這個1/2)。

2019-08-25 13:27:33

原创 yolov3神經網絡訓練(採集圖片 製作數據集 分析訓練結果)

本文主要是記錄yolov3的一個完整的訓練分析流程,以後忘了的時候自己看一看就能想起來了,附上所有代碼(主要是提醒自己一些細節,不保證代碼在別處也直接可以使用),可能適合有一定基礎的人 一 採集圖片 使用機器人平臺上的工業相機,在ros上

2019-06-10 13:41:37

原创 Mark一下～激光雷達點雲投影到圖像的方法（基於autoware的lidar_camera_calibration,外參不匹配的一些坑）

按上篇博客的思路，先使用autoware完成了對lidar和cam的外參標定工作，得到的外參包括3*3R（旋轉矩陣）和3*1T（平移向量），統一在4*4的外參矩陣裏。 之後使用autoware標定自帶的投影在rviz中顯示點雲投影在圖像上

2019-03-16 13:25:37

原创 激光雷達（lidar）和相機(camera)聯合標定調研（基於Autoware的詳細步驟）

簡單記錄一下使用Autoware對lidar和cam聯合標定的步驟和一些注意事項。 首先，開源的lidar和cam標定方案不多，花了一天查資料大概有以下幾個： but_velodyne https://github.com/robofit

2019-03-10 13:17:37 292

原创 darknet_ros(yolo移植到ros系統)代碼分析

     darknet_ros就是darknet在ros操作系統下的版本，即在ros下使用yolo進行目標檢測。 首先對其文件分類：.launch文件是ros格式的roslaunch文件；src文件夾下的就是它的主要代碼，把ros和d

2019-01-26 03:38:40

原创 wiki上卷積神經網絡（CNN）的理解

本篇內容主要是把wiki上的CNN（英文版）結合自己理解，翻譯了一下，wiki中文版太粗糙了...而且訪問還得翻牆 In deep learning, a convolutional neural network (CNN, or Con

2018-12-23 16:05:17 4

原创 AnchorBox的一些理解

  Anchor box相當於對對一箇中心點，取不同的窗口，從而用來檢測重疊在一起的多個目標量。 首先我們需要知道anchor的本質是什麼，本質是SPP(spatial pyramid pooling)思想的逆向。而SPP本身是做什麼的呢

2018-12-21 13:12:32 20

原创 CNN中的卷積的理解

1、什麼是卷積：圖像中不同數據窗口的數據和卷積核（一個濾波矩陣）作內積的操作叫做卷積。其計算過程又稱爲濾波（filter)，本質是提取圖像不同頻段的特徵。 2、什麼是卷積核：也稱爲濾波器filter，帶着一組固定權重的神經元，通常是n*m

2018-12-21 13:12:32 5

原创 yoloV3執行命令和主函數分析

   在exmaples\darknet.c中找到主函數main 其中有不少二級指針，參考https://m.imooc.com/article/30475 char **s;        char **爲二級指針， s保存一級指針

2018-12-14 02:37:13 6

原创 Kalibr標定camera-IMU詳細步驟

Kalibr標定相機和IMU ——Camera-IMU Calibration 基本情況 目的 我們進行camera-IMU標定的目的是爲了得到IMU和相機座標系的相對位姿矩陣T和相對時間延時t_shift(t_imu=t_cam + t

2018-11-04 02:55:04 2

原创 HoloLens硬件拆解記錄

3  HoloLens硬件拆解3.1  引言本論文采用的是Microsoft官網所購買的第二代開發者版本HoloLens（型號爲MIC1823），所有的實驗和分析都是建立在該型號的HoloLens上的。拆機所使用的工具爲帶LED燈3倍手持

2018-08-31 04:06:42 33