原创 生成Openni使用的oni數據集文件

本程序用於生成oni文件,oni文件是openni錄製的用於保存支持openni驅動的設備實時錄製的數據,比如RGBD數據的數據集文件。 相關參考代碼如下: OpenNI/OpenNI main.cpp #include <ios

原创 klg日誌文件中提取RGBD圖像數據

main函數 本程序用於從klg日誌文件中提取RGB圖像和Depth圖像信息,klg文件在ElasticFusion中被用於保存數據集。 涉及的相關開源代碼如下: LogView mp3guy/Logger1 mp3guy/Log

原创 2020CVPR深度估計

論文收集方法 檢索了所有帶depth的標題的論文,爭取沒有遺漏的篩選深度估計相關論文 下面進行分類 單純有監督深度估計 uncertainty aware cnns for depth completion: uncertain

原创 C++常用開源庫

(ANN)approximate nearest neighbor searching(ANN) 近似最近鄰搜索庫 ANN (assimp)Official Open Asset Import Library Repository

原创 g++ gcc 使用

注意gcc命令默認設置不能用於編譯cpp文件,需要加上-lstdc++ 編譯生成庫和編譯生成可執行程序步驟完全一致。 編譯步驟 參考GCC 編譯命令 預處理E:將C語言源程序預處理,生成.i文件 彙編S:預處理後的.i文件編譯成

原创 SLAM研究資源彙總

評估指標 參考conference ranks 主要方向 涉及了控制領域,無人車領域,人工智能領域等等多領域都有 1、VO/VIO(組合導航定位) 2、與深度學習結合,做估計位姿,用來做閉環檢測(場景的再識別) 3、語義SLAM/

原创 C++ 在Visual Studio中的庫體現

C++ 在Visual Studio中的庫體現.md 會碰到的幾個專業名詞 編譯器 常見的有VC6.0,VC2005,VC2008,VC2010,VC2012,VC2013,VC2015,VC2017。一般情況下,爲了提高開發效

原创 opencv 存儲的圖像類型

OpenCV 圖像格式.md 圖像深度 圖像位深度=比特數+數據類型 C++中OpenCV庫的獲取方式:(函數原型) int Mat::depth() 下表是返回值以及對應含義 圖像深度 枚舉數值 空間大小 範圍 等同C+

原创 opencv Mat類

圖像的方向 一般教科書上默認圖像左上角爲(0,0)原點,沿原點向右爲x正方向,向下爲y正方向。這與在小孔成像模型中,我們面朝小孔看到的圖像座標一致。 即使存在Mat類中,左上方的第一個像素點也是mat[0][0],即行列首個下標均

原创 C++ 常量定義

Ubuntu 默認定義在math.h文件當中,只要#include <math.h>就可以使用, 注意僅僅#include <cmath>是仍然不包含這些常量宏定義的。 Windows 默認定義在math.h文件的#inclu

原创 CUDA庫的cmake寫法

CUDA 參考Building Cross-Platform CUDA Applications with CMake cmake_minimum_required(VERSION 3.8 FATAL_ERROR) project

原创 c++ 文件IO

c++ 文件IO.md 命令行導入參數,的模板 int main(int argc, char* argv[]){ if(argc!=4){ cerr<<endl<<"正確用法爲:"<<endl;

原创 相機投影變換(位姿)

相機投影變換(位姿).md 針對SLAM新手中常見的對各種變換的迷惑,我這裏答疑一下。 針孔相機模型 [外鏈圖片轉存失敗,源站可能有防盜鏈機制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-cPyc6VkK-1587194378847)(:

原创 C++ 變量基本類型

C++ 變量基本類型.md 獲取編譯器支持的類型範圍 #include<iostream> #include <limits> using namespace std; cout<<(numeric_limits<int>::m

原创 Ubuntu常見庫版本要求

爲統一平臺,減少版本兼容性,對於在Ubuntu16.04的SLAM開發用戶,推薦以下配置。 glog和gflags庫 使用系統默認版本,和自編的FindPackage文件 Eigen庫 使用系統默認版本3.2.92,和編譯Cere