原创 激光SLAM從理論到實踐學習——第一節（激光SLAM的發展與應用）
https://blog.csdn.net/qq_42263553/category_9055684.html
2020-06-12 15:02:49
原创 視覺SLAM常見面試題 （中）
https://blog.csdn.net/weixin_44580210/article/details/91790044
2020-06-10 07:27:37
原创 視覺SLAM常見面試題 （下）
常見面試題 1、 視覺SLAM框架及組成 a) SLAM即實時定位建圖，按照使用的傳感器分爲激光SLAM（LOAM、V-LOAM、cartographer、gmapping）與視覺SLAM，其中視覺SLAM又可分爲單目SLA
2020-06-10 07:27:37
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原创 VINS 所有知識點梳理（不斷根據理解去添加內容，理論和程序的結合）
（不斷根據理解去添加內容，理論和程序的結合） 經典的VINS-Mono程序，對應系統的4大部分：圖像和IMU預處理、初始化、後端滑動窗口優化、閉環檢測和優化。 VINS代碼主要包含在兩個文件中，分別是feature_tracker和v
2020-05-12 21:52:25
原创 手眼標定AX=XB原理
現在的機器人少不了有各種傳感器，傳感器之間的標定是機器人感知環境的一個重要前提 。所謂標定，是指確定傳感器之間的座標轉換關係。 由於標定的傳感器各異，好像沒有特別通用的方法 手眼標定法是標定攝像頭與機械臂的一個經典方法，不過這個
2020-05-12 21:52:25
原创 SLAM秋招知識點總結——自動駕駛算法、3D視覺崗位（附有解答）
前言 本文爲樓主在學習SLAM過程中相關知識點總結，包含多視圖幾何、常見SLAM系統源碼解析、相關數學知識、圖像處理問題、機器視覺知識點、《十四講》精品總結、基本庫安裝等系列。這些知識點幫助我在2020年秋招面試自動駕駛崗位過程中
2020-05-04 12:15:21
原创 卡爾曼濾波推導+貝葉斯濾波推導+粒子濾波推導
一、Kalman Filter 1、前言 1、兩個傳感器測量同一個信號，爲了減小誤差我們可以採用取平均的方式，進一步的我們採用加權平均（由方差大小分配），加權平均是一種靜態分配方式。方差是隨外界環境而變的，加權值也應該隨之改變，這
2020-05-04 12:15:11
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原创 邊緣檢測算子Soble、Laplace、Canny
邊緣指的是圖像中像素的值有突變的地方。 邊緣檢測一般分爲三步，分別是濾波、增強、檢測。基本原理都是用高斯濾波器進行去噪，之後在用卷積內核尋找像素梯度。常用有三種算法：canny算子，sobel算子，laplacian算子。 ***
2020-05-04 12:15:11
原创 相似、仿射、射影變換區別
剛性變換：只有物體的位置(平移變換)和朝向(旋轉變換)發生改變，而形狀不變，得到的變換稱爲剛性變換。 下面分別從等距變換，相似變換，仿射變換，射影變換幾個部分分別介紹： 1、等距變換（歐式變換） 它相當於是平移變換（t）和旋轉變換
2020-05-04 12:15:11
原创 關於編譯報錯 error: cannot convert 'const std::__cxx11::basic_string' to 'const char*' 的處理
所以然 目前c++11標準開始普及，大家都開始默認支持或者使用c++11，例如GCC 5就開始默認啓用C++11特性。但是由於c++11相對於c++03，很多實現的數據結構都發生了改變，所以兩者並不能完全混用。 默認情況下，GCC
2020-04-26 16:56:35
原创 《卡爾曼濾波原理及應用-MATLAB仿真》程序-5.3UKF
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % 程序說明：對比UKF與EKF在非線性系統中應用的算法性能 % 詳細原理介紹
2020-04-24 16:45:23
原创 VINS-Mono 代碼詳細解讀——初始化2：視覺慣性鬆耦合初始化 visualIntialAlign（）
visualIntialAlign（）函數視覺慣性聯合初始化 這篇文章主要集中在討論視覺部分和IMU部分之間的關聯，如何對兩部分進行對齊，使得系統完成初始化。 目錄 visualIntialAlign（）函數視覺慣性聯合初始化
2020-04-15 07:25:40
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原创 VINS-Mono 代碼詳細解讀——視覺跟蹤 feature_trackers
目錄 原理 代碼框架 一、feature_tracker_node.cpp 1、程序入口 int main() sensor_msgs::PointCloud 點雲 sensor_msgs::PointCloudPtr feat
2020-04-15 07:25:40