原创 ElasticFusion 解析
泡泡機器人ElasticFusion講解PPT： http://pan.baidu.com/s/1eSDuhZs 文章評價 1、基於 RGB-D 稠密的三維重建，一般使用網格模型融合點雲，ElasticFusion 是爲數不多使
2020-06-19 09:45:15
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原创 ElasticFusion 中的 Randomized Ferns 重定位/迴環檢測 論文和代碼解析
Randomized Ferns 在 ElasticFusion 中地位和作用 ElasticFusion 通過 Randomized Ferns 重定位和迴環檢測，Randomized ferns 是實時的重定位和迴環檢測算法。
2020-06-19 08:33:38
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原创 KinectFusion 中的 ICP 算法 GPU 代碼解讀
簡介 本篇博客介紹 KinectFusion 中的 ICP 算法的代碼，代碼實現是 PCL 工程 pcl_gpu_kinfu_large_scale 工程中的文件 estimate_combined.cu。 ICP 算法實現用 G
2020-02-25 08:51:09
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原创 DBoW2 迴環檢測/重定位 算法解析
簡介 ORB-SLAM 和 Kintinuous 都使用 DBoW2 作爲迴環檢測算法，這裏對 DBoW2 算法做簡要介紹。 DBoW2 論文中使用的特徵檢測算法是 Fast keypoint，見論文 “Machine learn
2020-02-25 08:51:09
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原创 PCL KinectFusion 編譯安裝教程
介紹 PCL 實現了 KinectFusion 算法，接上 Kinect 相機可以做實時的三維重建，這篇博客對 Kinect 相機 Windows 驅動的安裝，PCL 庫編譯和 KinectFusion 運行做介紹。 Kinect
2020-02-25 08:51:09
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原创 VolumeDeform: Real-time Volumetric Non-rigid Reconstruction 筆記
簡介 系統 pipeline： non-rigid 重建的整個流程如下圖所示： 首先由重建的 TSDF 模型，採用 marching cube 算法提取重建好的表面，然後搜索表面和輸入 RGB-D 圖像的匹配點，由匹配點計算 defo
2019-03-19 02:41:12
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原创 Fusion4D: Real-time Performance Capture of Challenging Scenes 筆記
簡介 Fusion4D 算法的目的是 4D 重建，也就是說重建的場景是隨時間變化的，Fusion4D 可以把變化的 3D 場景記錄下來，算法記錄的是每時刻場景的 3D 模型。 由於 Fusion4D 採用多相機，簡單融合每一時刻多相機
2019-03-19 02:41:12
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原创 DynamicFusion: Reconstruction and Tracking of Non-rigid Scenes in Real-Time 筆記
簡介： DynamicFusion 首次實現不依賴模板的實時非剛性三維重建，該論文獲得了 2015 年 CVPR 的最佳論文獎，DynamicFusion 是對 KinectFusion 剛體重建向非剛性重建的延伸。 DynamicF
2019-03-19 02:41:12
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原创 KinectFusion 解析
泡泡機器人KinectFusion講解PPT： http://pan.baidu.com/s/1eSDuhZs 地位和特點 1、基於RGB-D相機三維重建的開山之作，首次實現實時稠密的三維重建。 2、通過融合序列圖像重建三維重建，如果顯
2018-09-04 05:27:14
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原创 OKVIS Reprojection Error
誤差位置 新匹配的 3D 特徵點 和 2D 特徵點像素座標構成投影誤差，代碼在 estimator.hpp 中。 // Add an observation to a landmark. template<class GEOMETRY_T
2018-09-02 03:43:58
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原创 OKVIS 中的 propagation 公式版
初值賦值 propagation 初值賦值： 位姿 translation 部分：r0=t{TWS} 位姿轉換成四元數：qWS0=q{TWS} 位姿旋轉部分：CWS0=C{TWS} 積分初值: 四元數積分：Δq=(1,0,0,0)
2018-09-02 03:43:54
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原创 OKVIS IMU 誤差公式代碼版本
公式來源 IMU preintegration on manifold for efficient visual-inertial maximum-a-posteriori estimation 的 supplementary mater
2018-09-02 03:43:54
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原创 OKVIS PoseError
OKVIS 外參優化項（相機和 IMU 之間的 pose），和 Relative 一樣，都是外參的優化正則項。 Reprojection Error 中也會優化相機的外參，Reprojection 用到相機的外參。Relative err
2018-09-02 03:43:54
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原创 OKVIS 中的 propagation 代碼公式版
redoPreintegration 和 propagation 定義類似 // Propagates pose, speeds and biases with given IMU measurements. int ImuError::
2018-09-02 03:43:45
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原创 OKVIS RelativePoseError
OKVIS 外參優化項（相機和 IMU 之間的 pose），和 PoseError 一樣，都是外參的優化正則項。 Reprojection Error 中也會優化相機的外參，Reprojection 用到相機的外參。Relative er
2018-09-02 03:43:45
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