原创 物聯網之MQTT3.1.1和MQTT5協議 (19) MQTT協議一致性條款和MQTT5新特性
文章目錄一致性一致性條款MQTT服務端一致性條款MQTT客戶端一致性條款MQTT5 新特性會話過期消息過期所有確認報文原因碼所有確認報文原因字符串服務端斷開載荷格式和內容類型請求/響應共享訂閱訂閱標識符主題別名流量控制用戶屬性最大
2019-10-26 08:28:15
原创 物聯網之MQTT3.1.1和MQTT5協議 (5) PUBACK報文
文章目錄前言PUBACK – 發佈確認固定報頭可變報頭PUBACK原因碼(MQTT 5)PUBACK屬性(MQTT 5)屬性長度原因字符串用戶屬性PUBACK載荷行爲 前言 針對QoS1的PUBLISH報文進行響應的報文，一般的先
2019-10-26 08:28:15
原创 物聯網之MQTT3.1.1和MQTT5協議 (13) PINGREQ報文
文章目錄前言PINGREQ – PING請求固定報頭可變報頭有效載荷PINGREQ行爲 前言 客戶端發送PINGREQ報文給服務端的。用於： 在沒有任何其它控制報文從客戶端發給服務端時，告知服務端客戶端還活着。 請求服務端發送
2019-10-26 08:28:15
原创 物聯網之MQTT3.1.1和MQTT5協議 (9) SUBSCRIBE報文
文章目錄前言SUBSCRIBE - 訂閱請求固定報頭可變報頭SUBSCRIBE屬性屬性長度訂閱標識符用戶屬性SUBSCRIBE載荷訂閱選項SUBSCRIBE報文有效載荷格式SUBSCRIBE行爲訂閱標識符(MQTT 5) 前言 客
2019-10-26 08:28:15
原创 KATEX公式編輯器符號大全-CSDN的Mardown公式支持
文章目錄KATEX公式編輯器符號大全-CSDN的Mardown公式支持強調符號（上標與下標）分界符（括號和箭頭）分界符的大小（控制括號的大小）矩陣和多行列式矩陣說明字母大寫希臘字母小寫希臘字母其他字母Unicode數學字母數字符號
2019-06-11 16:15:36
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原创 《計算機視覺：模型、學習和推理》自學筆記（二）-概率（1）
文章目錄概率概述前言概率前導概率定義公理化定義相對頻率定義古典定義概率公理集合論集合運算概率空間隨機變量聯合概率邊緣化條件概率貝葉斯公式獨立性期望期望四條性質習題總結 概率概述 前言 上一篇自學筆記的博文，描述了計算機視覺和機
2019-06-11 16:15:35
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原创 g2o學習記錄（7）g2o例子-沿着球體行走的機器人（新舊版本g2o實現）
文章目錄前言介紹代碼代碼說明注意說明結語 前言 該例子參考於SLAM十四講的第十一講第274頁。 介紹 真實的軌跡是一個球，從上往下的多個層組成。每層爲一個正圓形，很多個大小不一的圓形層組成了一個完整的球體，共包含2500
2019-01-03 17:38:47
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原创 g2o學習記錄（6）舊版本g2o的g2o_viewer在ubuntu16.04的運行報錯解決
文章目錄舊版本g2o的問題問題的探查原因處理和解決 舊版本g2o的問題 最近使用g2o_viewer查看g2o的文件的時候會報錯。 報錯的問題輸出如下： *** Error in `g2o_viewer': realloc(
2019-01-02 17:34:45
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原创 g2o學習記錄（5）g2o例子-曲線擬合（新舊版本g2o實現）
文章目錄前言代碼代碼說明曲線擬合問題描述流程步驟問題建模頂點的定義這是實現的cpp邊的定義這是實現的cpp誤差函數的設計具體實現舊版本的g2o實現新版本的g2o實現總結 前言 該曲線擬合的例子來源於高翔，但是他的版本首先是g2o過
2018-12-28 18:10:22
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原创 g2o學習記錄（4）cmake-gui再次編譯g2o及不太完美的處理cs.h錯誤（非乾貨純記錄，可不看）
文章目錄前言第一次cmake-gui安裝g2o安裝cmake-gui第二次cmake-gui編譯g2o第三次cmake-gui安裝第四次cmake-gui安裝g2o不太完美的解決cs.h但編譯時....總結 前言 最近編譯運行g2
2018-12-28 18:10:22
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原创 MongoDB實戰第二版筆記（5）第四章筆記
MongoDB實戰第二版筆記（5）第四章 1、數據庫Schema設計是基於數據庫特性、數據屬性和應用系統選擇最好的數據表示形式的過程。RDBMS 只需要遵守數據庫設計範式，用以確保通用查詢和數據一致性。 2、使用數據庫系統建模
2018-12-28 18:10:22
原创 MongoDB實戰第二版筆記（6）第五章筆記
MongoDB實戰第二版筆記（6）第五章筆記 1、find方法返回一個光標(對象)，而findOne方法返回一個文件。 2、通過find返回結果集上調用skip和limit實現分頁。它們在查詢被調用後出現，而排序和限制參數發送
2018-12-28 18:10:22
原创 g2o學習記錄（2）官方文檔的閱讀及理解
文章目錄g2o學習記錄（2）官方文檔的閱讀及理解前言g2o描述和介紹基本定義SLAM而言的例子超圖g2o的目的（超）圖可嵌入優化問題超圖優化問題最小二乘優化關於線性化方程組結構的思考流形上的最小二乘法穩健最小二乘庫的概覽g2o類圖優化
2018-12-26 20:01:56
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原创 g2o學習記錄（3）源碼下的example例子運行
g2o(3)源碼下的example例子運行 由於我使用的是Cmake3.5.1版本，高版本必須加上 cmake_minimum_required(VERSION 3.5) 第一次運行cmake命令的時候會出現： /usr/b
2018-12-26 20:01:45
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原创 g2o學習記錄（1）安裝和運行其下面的unit_test項目
文章目錄前言安裝依賴項運行unit_test結語 前言 最近對新版本的g2o進行學習，相關的安裝我這裏就稍微說一下，以作記錄，最主要的倒是它的unit_test的那個項目測試，調試得我真的是一言難盡，最後才調試出來，但是在其中一部
2018-12-23 17:06:40
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