原创 Ubuntu下vs code 安裝插件出現XHR fail
平臺：Ubuntu16.04 安裝插件時，發生XHR fail錯誤，知道自己以前配置過代理，所以比較明確，但使用命令行修改有問題。不過Ubuntu友好，我就在界面裏關掉就好了。 左邊點擊設置 -> 網絡 -> 網絡代理
2020-07-04 23:44:26
原创 視覺slam14講之視覺里程計
作爲視覺slam中4大步驟的最前端，視覺里程計（VO）是視覺前端，它根據相鄰圖像的信息估計出粗略的相機運動，給後端提供較好的初始值。而其主要實現方法，分爲特徵點法，直接法。其中特徵點法目前是主流，它運動穩定，對光照，動態
2020-07-04 23:44:26
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原创 視覺slam14講之VO框架的搭建
視覺里程計VO的搭建基本都會有以下幾個問題：怎麼管理地圖點，如何處理誤匹配，如何選擇關鍵幀。。。由簡到繁進行。 1. 視覺里程計分單目，雙目，RGB-D三大類。單目視覺相對複雜，RGB-D最簡單，沒有初始化，也沒有尺度問題
2020-07-04 23:44:26
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原创 ROS之Turtlebot 構圖，導航仿真
1.安裝TurtleBot相關的功能包 sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-* 這個作爲rospackge中提供的功能包，全部安裝測試。裏面包含Turtlebot真機與仿真
2020-07-04 23:44:26
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原创 視覺slam14講之歐式變換與Eigen庫
1.歐式變換 在視覺slam中，相機是運動定位，構圖的。而它是一個剛體運動，它保證了同一個向量在各個座標系下的長度和夾角都不會發生變化，這種變化稱爲歐式變換。例如: 手機拋向天空，在摔碎之前，只可能有空間位置和姿態的不同，而
2020-07-04 23:44:26
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原创 視覺slam14講之迴環檢測
前端提供特徵點的提取和軌跡，地圖的初值，而後端負責對所有這些數據進行優化。如果如同VO那樣僅考慮相鄰時間上的關鄰，那麼之前的誤差將不可避免地累積到下一時刻，這樣整個SLAM會出現累積誤差，長期的結果將不可靠。
2020-07-04 23:44:26
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原创 卡爾曼濾波與擴展卡爾曼濾波
背景介紹 卡爾曼濾波（Kalman filtering）一種線性系統狀態方程，對輸入輸出的觀測數據進行最優估計的算法。由於觀測數據中包括系統中的噪聲和干擾的影響，所以最優估計也可看作是濾波過程。故求解最優估計的算法就稱之爲卡
2020-07-04 23:44:15
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原创 兩個.c文件訪問同一個全局變量的用法
（1）不用頭文件 在file_a.c中定義一個全局變量：int flag ; 在file_b.c中：extern int flag；即可。 （2）利用頭文件 在file_a.c中定義一個全局變量：int flag； 在common
2020-07-04 23:44:15
原创 視覺slam14講之相機模型
1. 單目相機模型 a. 首先， 世界座標系下有一個固定的點P，世界座標爲Pw。 b. 由於相機在運動，它的運動由R,t或變換矩陣T描述。P的相機座標爲P’ = R*Pw + t。 c.
2020-02-21 00:51:34
原创 視覺slam14講之後端優化
前端視覺里程計能給出一個短時間內的軌跡和地圖，但不可避免的誤差累積，這個地圖在長時間內是不準確的。要想構建一個尺度，規模更大的優化問題，以考慮長時間內的最優軌跡和地圖，這時後端優化就出現了。 1.濾波器模型 a
2020-02-21 00:51:32
原创 問題解決之ROS探索學習（五）
本文主要是跟隨古月居的學習，遇到的問題後的解決方法 （平臺：Ubuntu16.04 + kinetic） 1.版本不同，所以功能包的建立是不同的。 cd catkin_ws/src catkin_creat
2020-02-21 00:51:32
原创 視覺slam14講之建圖
建圖（Mapping）是slam的兩大目標之一。上述討論的都是定位，討論了特徵值點的定位，直接法的定位，以及後端優化。在經典的slam模型中，所謂的地圖，即所有路標點的集合。一旦確定了路標點的位置，可以說明完成了建圖。只是如
2020-02-21 00:51:32
原创 視覺slam14講之slam概況
slam是simultaneous localization and mapping 的縮寫，中文譯爲“同時定位與構圖”。由其名就可以知道，主要有2個功能，一個是自我定位，一個是構圖。其中就要使用到特定的傳感器，在未
2020-02-21 00:51:32
原创 ROS下百度語音識別
看到一個好玩的東西，百度的語音識別，大家可以自己DIY一些小東西了。 參考：http://www.rosclub.cn/post-1032.html 1. 前面的下載，安裝都沒問題，故跳過不用理會。 2. 測試
2020-02-21 00:51:32
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原创 ROS工具的使用
RVIZ ros中的三維可視化工具，在調試中使用極多。 a. 簡介：主要目的是以三維方式顯示ROS消息，將數據進行可視化表達。例如，無需編程就能表達激光測距儀(LRF)傳感器中的傳感器到障礙物的距離，Rea
2020-02-21 00:51:32
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