原创 ORB/BRISK/AKAZE特徵點提取、特徵匹配的性能比較
寫在前面 局部特徵相關算法在過去二十年期間風靡一時，其中代表的有SIFT、SURF算法等(廣泛應用於目標檢測、識別、匹配定位中)，這兩種算法是用金字塔策略構建高斯尺度空間(SURF算法採用框濾波來近似高斯函數)。不論SIFT還是
2020-07-03 10:12:20
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原创 python os用法以及os.path路徑的聚合－分割－遍歷方法
文章目錄寫在前面os.path常用方法的使用說明os.listdir(path) 列出當前路徑的所有文件和文件夾os.rename(old ,new)參考文檔 寫在前面 在python代碼中，處理文件經常涉及到路徑的操作，os.p
2020-07-03 09:29:18
原创 tensorflow pip 安裝 以及nvdia-docker-tensorflow安裝
pip 安裝 使用conda 創建 Python環境 conda create -n tensorflow110-py3 python==3.5 安裝指定版本的tensorflow sudo pip install
2020-07-03 09:29:18
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原创 SLAM Eigen/Sophus/ceres/g2o/PCL開發庫安裝與使用 --持續更新
文章目錄0. 寫在前面1. Eigen 矩陣、向量的運算庫- INSTALL Eigen- Eigen use-case- Eigen/Geometry(Eigen的幾何變換模塊進行旋轉變換)2. Pangolin (Open
2020-07-03 09:29:18
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原创 使用evo工具可視化和評測SLAM算法性能
使用evo工具評測SLAM算法性能並可視化結果 文章目錄使用evo工具評測SLAM算法性能並可視化結果1. evo tools1.1 install evo2. 常見格式數據集2.1 TUM數據集格式2.2 EuRoC數據集2.3
2020-07-03 09:29:08
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原创 RVIZ TF/Axel/path/odometry/PointCloud多種話題可視化操作
文章目錄TFAxespath 軌跡可視化OdometryPointCloudsensor_msgs::PointCloud數據結構sensor_msgs::PointCloud使用示例 TF TF 功能包可以讓用戶隨時間跟蹤多個
2020-07-03 09:29:08
原创 VINS-Mono視覺SLAM總體設計框架解讀
文章目錄寫在前面論文解讀vins-mono 概述1. Measurement Preprocessing 過程2. Estimator Initialization 過程3. Tightly Computed Monocular
2020-07-03 09:29:08
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原创 Open3D一個處理3D數據的集成工具庫
寫在前面 Open3D是一個功能豐富的處理３D數據的開源工具庫，前端使用了一組精心選擇的算法和數據結構，支持C++接口和python接口．後端也經過仔細的優化，並且可以設置並行化處理． Open3D github Open3
2019-10-25 15:49:29
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原创 NVIDIA Isaac機器人仿真平臺
文章目錄Isaac SDK 概述 Isaac SDK 概述 Isaac SDK 是NVIDIA 開發的一個機器人軟件開發工具包，包含一下幾個部分： Isaac Robot Engine 方便在不同的平臺上部署機器人應用 Isa
2019-10-25 15:49:29
原创 C++ debug程序分析
文章目錄sigsegv segmentation fault Segmentation fault sigsegv segmentation fault Segmentation fault 段錯誤就是指訪問的內存超出了系統所給這個
2019-04-16 21:24:56
原创 g2o圖優化庫在BoundleAdjustment中的使用
文章目錄圖優化基本概念g2o在前端小BA 在(3D-2D)求解pnp位姿優化上的應用g2o在前端小BA 在(3D-3D)求解pnp位姿優化上的應用參考文檔 圖優化基本概念 g2o在前端小BA 在(3D-2D)求解pnp位姿優化上
2019-03-29 15:33:13
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原创 CLion基本使用方法
快捷鍵 按鍵組合 功能 Alt+Enter 定位到 error or warning Ctrl+Shift+I 快速查找變量的定義 Ctrl+N 查看，快速打開某個類 Ctrl+F12 查看當前類的所有成員變
2019-03-04 03:01:21
原创 Ceres-Solver 非線性優化庫的使用開發
寫在前面 Ceres can solve bounds constrained robustified non-linear least squares problems is a CostFunction 由待優化的參數來定義
2019-02-28 02:40:24
原创 VINS-Mono SLAM框架(一) visual feature_tracker
feature_tracker 入口函數爲 feature_tracker_node.cpp/main() 先通過readParameters(ros::NodeHandle &n)讀取配置參數 所以 feature_tra
2019-02-19 06:54:29
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原创 C++ stringstream 字符串格式化與格式轉換方法
stringstream 對象 C++ stringstream 類是一種十分有用的類，特別是當我們需要在程序中使用字符串和數字數據互相轉換的時候 字符串格式化 ss << 過程：數字 -> stringstream對象 -> st
2019-02-16 21:30:08