原创 項目3 清華-西門子“JCAR 杯”機器人工業應用高校邀請賽
2018.03~2018.09 清華-西門子“JCAR 杯”機器人工業應用高校邀請賽研發描述：通過深度學習實現物體的識別，通過關節機器人實現抓取的動作，完成分類主要貢獻：在項目中負責 ROS 平臺搭建，基於深度學習的視覺目標檢測和機器
2019-09-02 20:57:19
1
原创 項目1 智能掃地機器人視覺 SLAM 研發
2019.06-2019.08 智能掃地機器人視覺 SLAM 研發 研發描述：智能掃地機器人，採用視覺 SLAM 和里程計融合進行定位導航。主要貢獻：在項目中負責傳感器的標定和輔助傳感器融合策略改進。輔助負責人完成里程計和視覺SLAM 融
2019-09-02 20:57:09
7
原创 項目2-六關節機器人控制系統設計研發
2017.09~2019.02 六關節機器人控制系統設計研發 研發描述：實現六關節機器人控制系統，實現軌跡控制和抓取應用主要貢獻：在項目中主要負責六關節機器人運動學部分開發，包含運動學算法，最優解選擇，算法嵌入，以及 QT 控制系統人機界
2019-09-02 20:57:08
2
原创 Apriltag跟蹤和定位
https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/91039533 https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/90482421#c
2019-08-22 23:58:02
7
原创 google glog 入門
1.簡介 Google Glog是Google的一個開源庫，用於實現應用級別的logging。 它提供了一系列類似於C++流風格的logging API，以及一些預定義的宏。它有點類似於C裏面的assert，但是比它具備更豐富的輸出信息以
2019-08-01 21:26:17
19
原创 opencv和opencv_contrib arm交叉編譯
平臺：ubuntu16.04 工具爲：linux-arm-gcc opencv庫：opencv-3.4.1 opencv_contrib庫：opencv_contrib-3.4.1（擴展庫源碼） 首先安裝：cmake 和opencv_c
2019-07-30 22:08:28
4
原创 svd奇異值分解
參考： https://blog.csdn.net/m0_37870649/article/details/80547167 https://blog.csdn.net/xiaocong1990/article/details/549
2019-07-30 22:08:28
原创 ORB_SLAM系列總結
1、最早的特徵點法，並把定位與跟蹤分爲兩個線程是PTAM(Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces) 可以說是特徵點法SLAM的起源之一。 論文：http://www.ro
2019-07-30 22:08:28
原创 DBOW初步認識
BoW基本簡介 Bag of words模型最初被用在文本分類中，將文檔表示成特徵矢量。它的基本思想是假定對於一個文本，忽略其詞序和語法、句法，僅僅將其看做是一些詞彙的集合，而文本中的每個詞彙都是獨立的。 舉例說明 文檔一：Bob l
2019-07-30 22:08:28
原创 gitlab 常用的 命令行
總結一下自己的gitlab命令 1.git init 2.git add . 3.git commit -m " 註釋" 4.git log ：提交歷史 5.git remote add origin [email protected]
2019-07-30 22:08:28
原创 多視幾何-點與直線的關係
直線的齊次表示 平面上的一條直線可用形如ax+ by + c = 0的方程表示，α,b和c 的不同值給出不同的直線.因此，一條直線也可以用矢量(a,b,c)T表示.直線和矢量(α,b,c)T 不是一一對應的，因爲，對任何非
2019-07-30 22:08:28
原创 安裝 ros-kinetic-opencv3報錯
報錯如下： 解決： sudo rm -rf /var/cache/apt/archives/ros-kinetic-opencv3_3.3.1-5xenial-20190607-165251-0800_amd64.deb
2019-07-30 22:08:27
原创 ORBSLAM2 金字塔保持尺度不變形
1.圖像金字塔 在orb_slam2中，爲了實現特徵尺度不變性採用了圖像金字塔，金字塔的縮放因子爲1.2,。其思路就是對原始圖形（第0層）依次進行1/1.2縮放比例進行降採樣得到共計8張圖片（包括原始圖像）， 來說說，尺度不變性，這裏不
2019-07-30 22:08:27
19
原创 [ORB-SLAM2]卡方分佈(Chi-squared)外點(outlier)剔除
outlier、外點、野值會嚴重影響SLAM的精度，因此必須把它們剔除。常用的做法是，計算一個誤差，當這個誤差大於設定閾值的時候就認爲其爲外點。那麼，問題來了，誤差怎麼算？閾值怎麼選？ 誤差 就特徵點法的視覺SLAM而言，一般會計算重投影
2019-07-30 22:08:27
21
原创 mosquitto報錯
slam@vslam:~$ mosquitto -v 1563600178: mosquitto version 1.4.8 (build date Tue, 18 Jun 2019 11:59:34 -0300) starting 1
2019-07-30 22:08:27