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原创 下肢康復訓練外骨骼機器人Lokomat核心技術簡介

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原创 UR機器人之二:直線插補詳解

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原创 單輸入單輸出離散時間MPC解析

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上一篇主要講述了機器人學中用到的幾何基礎知識,以及在KDL中的實現和使用。本篇將更加深入的涉及到機器人學中的內容,主要是如何表示一個串聯型機械臂,以及KDL中的實現方式。 KDL中使用了兩個使用廣泛且技術成熟的機器人作爲例子:pu

原创 C語言中#undef的常用法

C語言中#undef的語法定義是:#undef 標識符,用來將前面定義的宏標識符取消定義。 然而,在實際應用中,#undef到底可以用來做什麼? 整理了如下幾種#undef的常見用法。 1. 防止宏定義衝突 在一個程序塊中用完宏定義後,爲

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一、UR機器人座標系 默認情況下UR機器人的座標系如下圖所示: 這裏的TCP位置和座標系就是機器人末端,及機器人默認的TCP位置,其TCP配置如下圖所示: 如果用戶想要自己設計TCP的位置和座標就可以在這個基礎上進行配置,這裏的X