原创 osx下安裝quadprog和qpsolvers遇到的問題

OSX使用qpsolver的時候報錯 File "quadprog/quadprog.pyx", line 91, in quadprog.solve_qp 反覆pip install/uninstall後確定問題出現在qpsolvers

原创 控制算法系列 純跟蹤控制

純跟蹤算法(Pure Pursuit)是一種傳統且經典的車輛橫向運動控制算法,其基本思想是在每個控制週期,通過前方目標軌跡上的一個點,指導當前方向盤的動作,使車輛車產生向目標點的運動。 純跟蹤算法重要的參數在於前視距離係數,一般而言,其前視

原创 控制算法系列 純跟蹤算法

純跟蹤算法(Pure Pursuit)是一種傳統且經典的車輛橫向運動控制算法,其基本思想是在每個控制週期,通過前方目標軌跡上的一個點,指導當前方向盤的動作,使車輛車產生向目標點的運動。 純跟蹤算法重要的參數在於前視距離係數,一般而言,其前視

原创 Ubuntu下通過conda安裝Pytorch

非常折騰的一次安裝 Mac上已經配置好了環境,pytorch 1.0.0一切正常,需要在ubuntu下重建一個環境。 結果一直提示torch下沒有device這個function。 百度了一下提示是版本過低,查看之後發現確實是因爲版本太低導

原创 VSCode編輯服務器上的代碼

1、在插件管理中,安裝Remote-SSH插件; 2、安裝完成後,左下角會出現一個綠色的連接標誌,如圖所示; 3、點擊綠色的連接標誌,會出現如下連接選項,選擇Connect to Host; 4、第一次連接會要求設置: 選擇Con

原创 C++中的絕對值

注意C++中各種絕對值函數對數據類型是敏感的。 double a = 0.02 abs(a) < 0.01 給出的依然是0 需要用 fabs(a) < 0.01 才能返回True

原创 Matlab窗口留在拓展顯示器上

平時有使用拓展顯示器,Matlab主窗口在拓展顯示器上。 如果之後只在筆記本屏幕上使用Matlab,未連接拓展顯示器時,會出現打開Matlab後,創口依然在(不存在的)拓展顯示器上。 此時需要進行的操作是: 1)點擊運行中的Matlab(雖

原创 批量修改commit信息

背景信息: 在多設備開發的環境下,有的設備上git conf信息配錯了email地址,導致有的commit author的郵箱地址不正確。 此時應該首先將本機的gitconf信息修改成正確的信息,可以直接修改 vim ~/.gitconfi

原创 VSCode快速處理所有衝突

如果文件merge時衝突較多,可以使用Accerpt all incoming去處理一個文件中的所有衝突。 具體爲: Ctrl + Shift + P 快捷鍵調出控制命令行; 輸入incoming即可找到 Merge Conflict: A

原创 粒子濾波

原创 Python3下if...else...的縮進問題

在處理一個if...else...判斷的時候發現以下的問題。代碼如下: for col in range(len(value[0])): if value[row][col] == 99 or value[

原创 Jupyter Notebook 不能從命令行打開的錯誤解決

Jupyter Notebook 不能從命令行cmd直接打開 ,報DLL錯誤。 有提示cpython的init失敗。 解決辦法是用pip卸載並重裝pyzmq(注意報錯信息裏面會有顯示有load pyzmq)。

原创 人工勢場法(Artificial Potential Field Method)的學習

最近的工作重心回到到算法上之後,陸陸續續開始學習一些自動駕駛的控制算法。目前工作的方向主要是online trajectory generation和底層控制。 對於在線路徑規劃,一個重要的概念是其應該能提供給車輛一個速度和方向控制命令,使

原创 《漢尼拔》

最近莫名其妙的在Kindle上把《漢尼拔》看完了。 每晚看到很晚,昨晚更是看到凌晨2點半。越往後劇情還是越有吸引力的。 《漢尼拔》剛好是全書的最後一個系列,所以最後的結局,史達琳和漢尼拔雙宿雙飛對我來說還是有點莫名其妙的。因爲全書中兩人的真

原创 《S》

已經忘了是什麼時候買的這本書了。 總之看了很久。一部分原因是這本書的雙重故事線,讓讀者不得不在兩個世界中來回穿梭;另一個原因是...沒看懂。 我的理解: 全書有幾個比較重要的點和線: 【第一層現實世界】珍和埃裏克在波拉德州立大學通過《忒修