原创 中正平和的機器人學筆記——2. 逆運動學（附MATAB代碼）
0. 預備知識（別跳過呀） 上一篇我們講了正運動學，也就是通過齊次變換矩陣，知曉關節角後求得機械臂末端的位姿，並表示在基座標系下。這一篇我們就來講一講逆運動學問題——已知工具座標系{T}相對於固定座標系{S}的期望位姿，如何計算一系列
2018-12-09 13:34:14
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0. 預備知識（別跳過呀） 上一篇我們講了正運動學，也就是通過齊次變換矩陣，知曉關節角後求得機械臂末端的位姿，並表示在基座標系下。這一篇我們就來講一講逆運動學問題——已知工具座標系{T}相對於固定座標系{S}的期望位姿，如何計算一系列
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