原创 Cannot load message class for .... Are your messages built?
1.新建msg編譯成功，確定在<工作空間>/devel/include路徑下生成對應的.h文件！ 2.可以rostopic list 和rostopic type 查詢到對應話題的信息； 3.rostopic echo和rostopic
2018-12-26 02:06:05
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原创 聯合體（union）的使用方法及其本質
1.聯合體union的基本特性——和struct的同與不同 union，中文名“聯合體、共用體”，在某種程度上類似結構體struct的一種數據結構，共用體(union)和結構體(struct)同樣可以包含很多種數據類型和變量。 不過
2018-12-26 02:06:05
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原创 ROS C++ tf庫具有哪些功能？
C++中給我們提供了很多TF的數據類型，如下表： 名稱 數據類型 向量 tf::Vector3 點 tf::Point 四元數 tf::Quaternion 3*3矩陣（旋轉矩陣） tf::Matrix3x3 位姿 tf::pose 變換
2018-12-26 02:06:05
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原创 ROS動作actionlib中ActionServer和ActionClient的狀態機
本文件是講解actionlib的內部運作機制，對想進一步應用actionlib的用戶有幫助，特別是簡單的例程已無法滿足需求的用戶！ Part1：Action Service goal狀態的轉變主要由server端程序發起，可以使用下
2018-12-26 02:06:05
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原创 ROS中爲什麼用四元數描述運動控制
旋轉矩陣用9個量來描述3自由度的旋轉，具有冗餘性； 歐拉角雖然用3個量來描述3自由度的旋轉，但是具有萬向鎖的問題， 因此我們選擇用四元數，（ROS當中描述轉向的都是採用的四元數）。一個四元數擁有一個實部和三個虛部組成。
2018-12-26 02:06:05
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原创 STM32芯片選型
很多初學者使用的的是現成的開發板，芯片型號已經選好！但是實際工程項目時，可能需要涉及到選型的問題了，比如是否低功耗，是否支持視頻流等等，然後是選用多少PIn引腳，最後多少FLASH和ROM等； 首先根據特殊功能
2018-12-26 02:06:05
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原创 [每日一學]C++ 多線程
多線程是多任務處理的一種特殊形式，多任務處理允許讓電腦同時運行兩個或兩個以上的程序。一般情況下，兩種類型的多任務處理：基於進程和基於線程。 基於進程的多任務處理是程序的併發執行。 基於線程的多任務處理是同一程序的片段的併發執行。 那麼線程
2018-12-26 02:06:05
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原创 HEX文件和BIN文件格式的區別
HEX文件和BIN文件是我們經常碰到的2種文件格式。下面簡單介紹一下這2種文件格式的區別： 1 － HEX文件是包括地址信息的，而BIN文件格式只包括了數據本身 在燒寫或下載HEX文件的時候，一般都不需要用戶指定地
2018-12-26 02:06:03
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原创 延長FLASH和EEPROM芯片寫入次數的小方法
開發電子產品時，常常需要斷電後保存某些數據，這就需要使用 FLASH或EEPROM芯片，這兩種芯片，可擦除的次數是有限制的，通常FLASH爲10萬次，EEPROM要多一點，爲100萬甚至1000萬次。 FLASH的擦除不能單
2018-12-26 02:06:03
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原创 STM32單片機中FLASH空間的分配之bootloader
根據程序運行流程： 正常的程序啓動流程：從FLASH啓動時，首先從閃存的物理地址入口0x08000000進入，然後是復位中斷跳轉到復位中斷服務程序；復位中斷服務程序執行完成後，再跳轉到main函數入口，main函數一般爲死循環；當外部中斷
2018-12-26 02:06:03
原创 SPI實例之FLASH芯的使用；
本實例旨在梳理W25Q128BV基本使用流程，不是涵蓋其全功能，也不針對任何平臺，具有通用性！ 大家都知道芯片數據手冊太多且太繁瑣，不涉及特殊需求時而我們實際使用的僅僅是其中很小的一部分功能； 現在以W25Q128BV爲例進行分析，可推廣
2018-12-26 02:06:03
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