原创 陀螺儀的高頻特性好,加速度計的低頻特性好

陀螺儀的高頻特性好,加速度計的低頻特性好   卡爾曼濾波和互補濾波應該就是對這兩個數據進行融合,只不過卡爾曼濾波的權重是動態的,互補濾波的權重是靜態的。 拍自《多旋翼無人機飛行器嵌入式飛控開發指南》

原创 無人機水平方向四環串級控制,豎直方向三環串級控制

首先我是看無名的無人機是四環串級控制,現在發現無名的飛控算法並非自己獨創啥的,是大家公認或者通用的控制算法。、 還有你之前整理過,串級PID,內環大多是外環的微分,再無人機上不管是水平位置的四環串級還是豎直位置的三環串級都是這樣的。 水平

原创 我發現正點原子的無人機也是基於FreeRTOS的

我發現正點原子的無人機也是基於FreeRTOS的 《多旋翼無人機飛行器嵌入式飛控開發指南》這本書裏面的無人機也是基於FreeRTOS的。

原创 正點原子無人機飛控原理

首先可以去看正點原子給的 這裏面對他的飛控的基本原理如控制算法等做了介紹。   感覺他們就弄了個最基本的姿態環加上一個高度環,就完了,其實也沒什麼複雜的對吧,都沒什麼速度環,位置環,不過加了光流模塊應該是有位置環的我覺得。     不

原创 還是先折騰小型無人機好些,耐摔。

這方面正點原子的無人機就做得不錯,大的無人機沒試幾次就摔得不像樣又得花大量時間去買元器件和組裝,麻煩,耗時。   小型無人機就能夠很方便地多次實驗,不怕它炸機。調試什麼的也方便一些。   自己也能研究得透徹一些,從硬件到軟件,不想大型無人

原创 關於平衡車和無人機如何既能保持姿態又能控制速度和位置

這裏面的關鍵在於姿態環的頻率遠高於速度環和位置環。   你之前不是不明白這幾個環是怎麼合在一起的麼,現在應該好理解些了吧。而不是單單看串級PID,用什麼內環的輸出是外環的輸入,就不太好理解了。不對,感覺頻率高了之後,我可以不用串級,兩個環

原创 我的STM32主控紅外遙控雙輪平衡小車

我的STM32主控紅外遙控雙輪平衡小車 (2015-05-28 17:38:27)[編輯][刪除] http://blog.sina.com.cn/s/blog_c0e651900102voe6.html       我的紅外遙

原创 我當初平衡車調到最後不能保持長時間站立可能是因爲沒有加速度環

我當初平衡車調到最後不能保持長時間站立可能是因爲沒有加速度環 這是我五年前做平衡車寫的,可見當時已經可以實現一個短期的平衡了,現在看到平衡小車之家的資料,覺得可能是還差速度環,加上速度環或許我那個車子就可以長久地平衡,我去看我五年前平衡車

原创 遙控器的那四個通道可以直接輸出那四個期望值

遙控器的那四個通道可以直接輸出那四個期望值,也就是升力,偏航角,俯仰角,滾轉角。     當然在不同模式下遙控器那四個輸出代表的不同。 定點模式下,遙控器輸出的是垂直速度,水平速度指令。(相當於給定速度) 姿態模式下,遙控器輸出的是姿態角

原创 一個人九月份開始考北郵的經驗

一個人九月份開始考北郵的經驗 https://bbs.byr.cn/#!article/AimGraduate/1190589 我專業考130也有340多了啊!!主要還是專業課被坑了。看來九月份刷通信原理還是來得及的。 數學可見刷真題很重

原创 目前無人機的控制方法主要還是PID,PID的好處

工程應用方面還是PID用得多。 PID得好處還是在於不需要建模,魯棒性強。  https://www.zhihu.com/question/23130192

原创 無人機那幾個控制環是怎麼一起控制的

是疊加在一起的還是串級的。最終還是得迴歸到一個電機的輸出上。 平衡車的角度環和速度環好像既可以疊加也可以串級。   這是否涉及到多環控制系統的設計,有沒有這方面比較系統的總結。   下面第三行的加速度應該是角速度,無名也說了,我親自問的。

原创 關於擴展卡爾曼濾波

擴展卡爾曼濾波就是應對的非線性系統,對於非線性的系統狀態空間傳遞函數,要應用卡爾曼濾波,首要的目標就是要對其進行線性化處理。非線性函數的線性化主要採用泰勒展開表示。泰勒級數展開並忽視二次以上的高階項。 拍自《多旋翼無人飛行器嵌入式飛控開發

原创 多旋翼無人機控制之完整閉環控制設計(轉載)

摘自:https://blog.csdn.net/qq_39554681/article/details/90214610   這裏可以看到姿態環的頻率是遠高於位置環的,就好像平衡車的角度環的頻率遠高於速度環,內環頻率遠高於外環。平衡車的

原创 四旋翼GPS定點流程梳理與原理淺析(轉載)

摘自:https://blog.csdn.net/u011992534/article/details/79408187