原创 Gmapping數據集數據解析
gmapping測試數據解析 在安裝Gmapping的過程中，我們使用了下載到的數據集來進行測試。爲了能在之後能完成自己的激光雷達導航小車，有必要深入瞭解一下這些數據集的內容，下來我們對這些進行分析。 參考鏈接：激光slam Gmap
2019-01-12 17:32:22
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原创 視覺slam-----第三篇 最小二乘法
視覺slam系列更多偏向對本人的記錄而非講解，因此敘述部分會佔多數，推導過程幾乎沒有，文章主要內容摘自《視覺slam十四講》《計算機視覺中的多視圖幾何》《機器人學中的狀態估計》，博客內容僅爲幫助自己記憶，本人僅起到總結作用，所有內容均
2019-01-09 17:35:49
原创 視覺slam-----第四篇 卡爾曼濾波
馬爾科夫和卡爾曼濾波 《視覺slam十四講》讀書筆記。 很多人都疑惑，馬爾科夫又是什麼意思？一個濾波問題怎麼才能用得上卡爾曼濾波呢？擴展卡爾曼濾波又和卡爾曼濾波有什麼關係？本篇博客不講這些內容之間的推導關係，畢竟已經有無數人詳細講解了
2019-01-09 17:35:49
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原创 視覺slam-----第一篇 剛體和李羣
剛體運動 爲什麼學習slam 本人早期從事硬件和嵌入式開發，之後又對無人機產生興趣，從事了一段時間的農業無人機開發工作，主要是算法方面的。現在又從事導航算法的開發，開發過程中接觸了一些視覺導航方面的技術，但屬於很特殊的視
2019-01-09 17:35:49
原创 視覺slam-----第二篇 相機和圖像
視覺slam系列更多偏向對本人的記錄而非講解，因此敘述部分會佔多數，推導過程幾乎沒有，文章主要內容摘自《視覺slam十四講》《計算機視覺中的多視圖幾何》《機器人學中的狀態估計》，博客內容僅爲幫助自己記憶，本人僅起到總結作用，所有內容均
2019-01-09 17:35:49
原创 卡爾曼濾波原理詳解
卡爾曼濾波原理詳解 卡爾曼濾波在最有估計方面真的是非常常用，當然也是非常優秀的。這次我們從基本原理出發來理解卡爾曼濾波。包括卡爾曼濾波的前置知識：協方差矩陣，最大似然估計等。 先驗概率和後驗概率 先驗概率是指根據以往經驗和分析得到的概
2019-01-09 17:35:49