原创 C/C++: string類函數使用
str.erase()函數str.size()、str.length()函數str.find()函數str.replace()函數str.append()函數str.substr()函數str.assign()函數str.ins
2020-05-20 07:39:01
原创 C/C++：冷門函數 isspace()、isdigit（）、
isspace()函數isdigit()函數 isspace()函數 isspace()是一個全局函數，主要用於檢查參數c是否爲空格字符。 默認情況下，空白字符包括： ' ' (0x20) space (SPC)
2020-05-20 07:38:51
原创 組合導航（八）：INS/GPS組合導航
INS/GPS組合導航1 誤差反饋1.1 開環INS/GPS架構1.2 閉環INS/GPS架構2 組合導航的類型2.1 鬆耦合 的INS/GPS組合導航2.2 緊耦合 的INS/GPS組合導航2.3 深度耦合的 INS/GPS
2020-05-16 20:05:30
3
原创 C++：iota()函數
iota() 函數 定義在 頭文件numeric 中 #include <numeric> 函數模板： template <class ForwardIterator, class T> void iota (ForwardI
2020-05-16 20:05:30
原创 組合導航（七）：卡爾曼濾波
Kalman濾波1 離散卡爾曼濾波2 卡爾曼濾波的流程2.1 預測與時間更新2.2 測量更新與校正3 卡爾曼濾波 算法步驟4 非線性卡爾曼濾波4.1 線性化kalman濾波4.2 擴展kalman濾波5 卡爾曼濾波發散控制5.1
2020-05-13 09:57:16
1
原创 組合導航（六）：慣性導航誤差建模
1.導航誤差狀態方程（L系）1.1導航誤差——位置誤差（L系）1.2導航誤差——速度誤差（L系）1.3導航誤差——姿態誤差（L系）1.4 導航誤差——傳感器誤差（L系）1.5 導航誤差小結（L系）2. Schuler 效應2.1
2020-04-30 04:44:40
原创 組合導航（五）：慣性導航參數建模
** 組合導航（五）：慣性導航系統模型 ** 兩種建模方法：動力學建模（Dynamic Modeling）、運動學建模（Kinematic Modeling） 動力學建模： 對力與相互作用引起的運動進行描述。表現一個物理系統對另一
2020-04-27 15:24:14
2
原创 組合導航（三）：GPS全球定位系統
組合導航（三）：GPS全球定位系統 全球定位系統(GPS)由美國國防部在20世紀70年代開發。GPS的定位基礎是24顆衛星組成的網絡。每顆衛星發送一個包含僞隨機噪聲(PRN)碼與導航信息的無線電信號。接收機通過PRN碼獲得無線電信
2020-04-24 12:48:40
原创 組合導航（四）：慣性導航系統
** 組合導航（四）：慣性導航系統 ** 慣性導航理論依據： 牛頓第一定律（在不受外力作用下，物體將保持靜止或勻速直線運動） 牛頓第二定律（物體加速度的大小跟作用力成正比，跟物體的質量成反比；加速度的方向跟作用力的方向相同） 1
2020-04-24 12:48:20
原创 組合導航（二）：導航參考座標系
組合導航（二）：導航座標系 2.1 座標系變換 在慣性導航計算中，經常需要從一個座標系到另一個座標系的矢量變換。 左乘旋轉矩陣R: 其中R表示將向量r從k座標系變換到m座標系的矩陣。 （向量的上標表示其所在的座標系，通常向量
2020-04-20 20:08:50
原创 c++函數用法雜記：assert、getline
一.斷言(assert)的用法: assert 宏的原型定義在 assert.h 中，其作用是如果它的條件返回錯誤，則終止程序執行。 #include "assert.h" void assert( int expression
2020-04-20 20:08:50
原创 組合導航（一）：定位技術分類與介紹
組合導航（一）：定位技術分類與介紹 一. 定位技術分類 1.1 基於相對測量的定位 1.2 基於絕對測量的定位 1.3 組合定位 1.1 基於相對測量的定位（航位推算） （1）輪式里程計 通過編碼器獲得輪式里程計的測量數據，車輪的
2020-04-20 20:08:50
原创 視覺慣性里程計SVO融合IMU
基於視覺慣性融合的SVO 7月初的時候嘗試把IMU作爲視覺導航的輔助項，加入到SVO的框架中去，目前已完成基於半直接單目視覺里程計SVO 的 視覺慣性融合 的程序框架搭建。以下圍繞 ‘IMU數據以什麼樣的方式參與視覺系統導航？’、
2020-02-23 07:55:27
原创 視覺里程計的重定位問題1——SVO的重定位部分
視覺里程計的重定位問題1 ——SVO的重定位部分 SVO的重定位功能體現在：運動跟蹤丟失後通過與上一關鍵幀匹配以及地圖點投影，找回當前相機位姿。由於沒有後端和迴環，SVO的重定位並不是迴環校正後的重定位。 代碼部分被放在運動跟蹤線
2020-02-23 07:55:27
原创 視覺SLAM論文list
視覺SLAM論文list 轉載：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/82855443 基礎知識材料 2018年, joan sola 大神, A micro Lie
2020-02-23 07:55:27