原创 多核Cache Coherence問題——以ARM爲例
最近在多核ARM芯片上搞並行計算，涉及到核間數據交互，因此對多核cache coherence稍作探究。想解決的疑問是：各個核之間是否“知道”內存中的數據被其他核進行了改動？有何機制來保障cache coherence？ CSAP
2020-07-05 19:37:11
原创 Bezier曲線(1)：Introducion
參考： 貝塞爾曲線掃盲 貝塞爾曲線的理解 使用貝塞爾曲線繪製多點連接曲線 Bezier curves and surfaces Bezier Curve Drawing Algorithms Construction of B
2020-06-20 05:09:00
原创 &和!=的優先級
寫了個小bug，基礎知識再複習。 這樣的一段程序： #include <stdio.h> #include <stdint.h> int main() { _Bool flag1, flag2; flag1 = (0x54
2020-06-20 05:09:00
原创 memcpy與大小端
參考： 大端 小端 與memcpy 網絡字節序和大小端字節序 來看這樣一段代碼： 本意是想把uint8_t a[2]中的內容合成一個uint16_t b #include <stdlib.h> #include <stdio.h>
2020-06-20 05:09:00
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原创 Kalman Filter 0
參考： An Elementary Introduction to Kalman Filtering 之前看的一篇講Kalman Filter的論文，覺得很不錯！重讀一遍。 論文的結構大致是這樣的： Section 2—— 回顧基
2020-06-20 03:55:13
原创 函數調用與自增運算
最近寫代碼的時候本想着用點小trick，結果一不小心踩了個坑。 一個例子： #include <stdio.h> int main() { int id = 0; printf("%d,%d\n", id++, id++)
2020-06-20 03:55:12
原创 本週踩坑記錄-200322
1.CAMERA中斷程序中忘清中斷，導致頻繁進中斷，內存被踩，最後的計算結果錯誤。採用GDB逐步調試找到了計算錯誤的原因是內存被踩後，再做減法逐步排除出問題的代碼，才定位到中斷程序。 2.未注意程序執行的順序，在A任務中用到了B外
2020-06-20 02:30:26
原创 Homography & Projective Geometry
參考資料： [1]Projective Geometry: A Short Introduction [2]計算機視覺筆記1：白話射影幾何 [3]lecture_1_3-basic-projective-geometry [4]2
2020-06-20 02:30:26
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原创 使用malloc的注意事項
有時候在函數中使用malloc時，如果分配內存失敗，可能會打算讓函數直接返回，例如： char *T; T = malloc(4); if (T == NULL) return -1; else //... 但是
2020-06-20 02:30:26
原创 關於Homography的一些思考
1 DoF of Homography 參考： 南京師大 高等幾何 第19課 25’ 追根溯源，還是去看高等幾何/解析幾何吧。 對於一個二維射影homography 3*3矩陣 H=[h11h12h13h21h22h23h31h3
2020-06-20 02:30:26
原创 數據拼接與處理Tips
最近搞了幾個傳感器，各個的數據格式都不太一樣，記錄一下處理數據的tips。 1 注意是否溢出 遇到這樣的情況：原始數據本身是8bit，然而需要加上offset才能得到真實數據，一疏忽用了uint8_t來存放數據，顯然就會存在溢出的
2020-06-20 02:30:26
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原创 使用memset初始化數組
寫在前面的ATTENTION：用memset初始化非char型（eg. int型、float型…）數組時，假如初始化值非0，可能導致錯誤的結果。 先舉個通常用法的栗子， 將int型數組arr的元素初始化爲0： int arr[5]
2020-06-20 02:30:26
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原创 Ubuntu臨時增大swap分區
編譯ORB_SLAM2遇到問題：virtual memory exhausted: Cannot allocate memory，解決方法是臨時增大swap分區。 參考： ORB SLAM2 ROS單目攝像頭環境搭建 Ubuntu
2020-06-20 02:30:26
原创 C語言頭文件中的全局變量
如果在頭文件中定義了某個變量，而這個頭文件又被多個源文件包含了的話，編譯會出現變量重定義的錯誤，一種解決方法是利用extern這個關鍵字，可參考ucos： 在ucos_ii.h文件中定義了OS_EXT宏，如果文件中也同時定義了OS
2020-06-16 01:52:20
原创 virtualbox裝Ubuntu16.04無法啓動Fixing recursive fault but reboot is needed!
換了個新筆記本出現的問題。 把虛擬機設置的系統->擴展特性->啓用I/O APIC勾選上就好了。
2020-06-13 15:46:26
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