原创 自己動手寫全套無人駕駛算法系列（四）機器人2D SLAM
自己動手寫全套無人駕駛算法系列（四）機器人2D SLAM 目錄: 一、概述 1.1 系列整體概述 二、傳感器層 2.1 輪式里程計 2.2 IMU 2.3 激光雷達 2.4 視覺VO 三、建圖層 3.1 靜態二值貝葉斯濾波 3.
2020-05-10 23:54:01
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原创 自己動手寫全套無人駕駛算法系列（三）機器人控制
自己動手寫全套無人駕駛算法系列（一）機器人控制 一、概述 1.1 系列整體概述： 本文介紹無人駕駛的主要幾大控制算法，PID, PID+Review, MPC,按理算還應該有stanley control，LQR這些，但是目前類
2020-05-04 18:02:30
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原创 自己動手寫全套無人駕駛算法系列（二）機器人底盤
自己動手寫全套無人駕駛算法系列（二）機器人底盤 一、概述 1.1 機器人底盤概述 目前無人車機器人底盤有很多種，比如差分驅動，阿克曼，四輪驅動，三輪驅動等，實際過程中用的比較多的是差分驅動和阿克曼轉向，差分適用於掃地機器人，迎賓
2020-04-28 22:59:45
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原创 自己動手寫全套無人駕駛算法系列（一）機器人規劃
自己動手寫全套無人駕駛算法系列（一）機器人規劃 一、概述 1.1 系列整體概述： 本人最近寫完了整套無人駕駛的各種算法，近期重構完會一一傳到github，部分測試算法未傳，至於爲什麼先寫規劃，主要是由於規劃比較好重構，BUG較
2020-04-28 22:59:45
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原创 深入理解如何不費吹灰之力搭建一個無人駕駛車（七）建圖算法總結
七、slam常用建圖算法總結 7.1、概述 建圖是SLAM最重要的一環，有了地圖我們就可以進行路徑規劃並通過已建地圖的信息去矯正位姿，其大致可以分爲高斯柵格地圖，光線投影柵格地圖兩種。由此進行介紹 7.2.1、2D高斯柵格地圖 在建圖
2019-03-27 17:49:33
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原创 深入理解如何不費吹灰之力搭建一個無人駕駛車（六）定位算法總結
六、slam中定位算法總結 6.1、概述 從本章開始介紹各種算法，大致分爲定位、建圖、slam體系（定位加建圖），規劃、路徑跟蹤四個方面，圖片大部分引用自pythonrobotics，本系列將以pythonrobotics爲基礎再拓展
2019-03-26 17:50:00
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原创 深入理解如何不費吹灰之力搭建一個無人駕駛車（五）2.5D-汽車自主部分（從無到有自己寫一個主流無人駕駛框架如apollo）（CSDN獨創）
五、從無到有自己動手寫個主流無人駕駛汽車框架（如apollo）（CSDN獨創） 注1：必須先看完前四章再看這一章，如果想看得輕鬆請看《概率機器人》與《機器人學狀態估計》完再看 注2：必須先考完駕照再看 注3：本文不同於CSDN其他
2019-03-15 17:57:02
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原创 深度學習常見主流經典算法概述(三)（圖像分類從AlexNet到SENet）
四、圖像分類之後發展 這裏只做簡介，並給出引用，因爲別人已經寫得很好了，概念類東西不是本系列的重點，我主要寫的是在下一章給出一些自己的tip 圖像分類模型敘述步驟如下：CNN之前模型->leNet->AlexNet->VGG系列->
2019-03-13 16:42:38
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原创 深度學習常見主流經典算法概述(二)（CNN的本質，以LeNet爲例）
三、LeNet結構 5.1 LeNet概述 LeNet-5出自論文Gradient-Based Learning Applied to Document Recognition，是一種用於手寫體字符識別的非常高效的卷積神經網絡，因爲這
2019-03-10 16:37:31
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原创 無人駕駛之概率機器人，附加部分，及強化學習試卷
注：本卷爲內部用卷，供大家檢驗學習成果用，如需商業化請私聊我，謝謝! 注：本卷可結合博文的考綱使用 一、 填空題（60分，定義，區別2分，其他1分） 概率機器人與傳統機器人相比的優勢在於_____________________
2019-03-07 23:58:59
原创 深入理解如何不費吹灰之力搭建一個無人駕駛車（一）2D-小車底盤部分
一、搭建綜述 無人駕駛最新很流行，但是很多人都覺得這東西蠻高大上的，因爲CSDN還沒有一個完整的介紹無人駕駛車如何做的博文，都很零散或者簡略，可能是作者是邊學習邊發的吧。。其實有了ROS，這東西一個小學生都可以搭，但是對研究生而言，
2019-03-07 23:58:59
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原创 深度學習常見主流經典算法概述(一)（從k近鄰，線性分類器，SVM，神經網絡講起）
一、概述 CNN主要發展過程可由下圖所示。（下圖來自劉昕博士）《CNN的近期進展與實用技巧》。 本文的目的不止於此，本文將深入理解CNN的四大類應用：圖像分類模型，目標檢測模型，語義分割模型，語義slam模型： 圖像分類模型敘述步驟
2019-03-07 23:58:49
原创 無人駕駛之機器學習考試卷
注：本卷爲內部用卷，供大家檢驗學習成果用，如需商業化請私聊我，謝謝! 注：本卷可結合博文的考綱使用 一、 填空題(46分，定義，作用2分，其他1分)(m爲分隔符) 1.機器學習的定義是_______________________
2019-03-07 23:58:49
原创 無人駕駛之《概率機器人》學習指南
無人駕駛之《概率機器人》學習指南 懂了它你才能懂ROS的SLAM框架 因爲概率機器人這本書確實太多了，本人剛培訓完這本書，深感很多概念你可能自動懂了，也覺得自己已經講得讓幼兒園都能聽懂了，還是很多人聽不懂，所以本篇目的就是給大家劃重點
2019-03-07 23:58:49
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原创 深入理解如何不費吹灰之力搭建一個無人駕駛車（四）2D-小車自主部分（從無到有自己寫一個無人駕駛框架如apollo）（CSDN獨創）
四、從無到有自己動手寫個slam算法（如apollo）（CSDN獨創） 注1：必須先看完前三章再看這一章，如果想看得輕鬆請看《概率機器人》與《機器人學狀態估計》完再看 注2：本篇爲CSDN獨創，轉載請備註鏈接，商用請私聊 注3：本
2019-03-07 23:58:49
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