原创 論文閱讀——線特徵位姿計算
本文利用線特徵計算相機的位姿——絕對和相對位姿。 求解目的：和平移向量。 思路：利用矩陣乘法分解： 而可以基於一定的假設設計出來，首先世界座標系下兩條互相垂直的直線—— 。 其方向向量已知爲。然後假設其分別爲MF（不知道怎麼命名）座標
2020-06-29 19:28:52
原创 機器人學中的狀態估計第八章——迭代式求解ICP問題部分公式推導
本文主要記錄在研讀高博翻譯的機器人學中的狀態估計一書中公式的推導，不理解之處。 式（8.83）推導——迭代式使用旋轉矩陣求解ICP問題： 首先我們有關於旋轉矩陣的目標函數——式(8.81)：
2019-04-24 05:20:33