原创 ROS學習筆記--realssenseD435學習筆記
ubuntu16.04 ROS kinetic 參考網址： （１）http://wiki.ros.org/RealSense （２）https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/m
2020-06-16 07:22:47
原创 gmaping原理及代碼解析（二）
之前記錄着就忘記錄了，現在補上，歡迎大家一起交流啊~ （二）gmapping原理解析 A、先驗知識 條件概率公式： 上圖中紅色爲A事件，藍色爲B時間，紫色爲A、B事件同時發生的概率，P(A|B)表示B發生的條件下A發生的概率： 全
2020-06-16 07:22:47
原创 佔用柵格地圖原理分析
參考：佔用柵格地圖---知乎 參考:bresenham畫線算法解析 上傳公式失敗，直接上傳圖片了~ 計算出柵格後，利用畫線算法bresenham將經過的激光束畫出來，小博自己將gmapping裏的畫線算法改爲matlab語言，代碼如下：
2020-06-16 07:22:47
原创 win7 visual studio code安裝和使用
博客參考： (1)https://blog.csdn.net/qq_41185868/article/details/81262111 (2)https://blog.csdn.net/Mculover666/article/detail
2020-06-16 07:22:47
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原创 cartographer系列----cartographer論文
看完這篇論文很久了，現在再做一下學習筆記。希望大家一起交流學習呀～ 這篇論文的重點在於分支定界算法迴環檢測時對CSM相關算法的搜索加速。 論文中文翻譯可看：real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM I
2020-06-16 07:22:47
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原创 gmaping原理及代碼解析（三）
（三）gmapping詳細代碼解析 A、里程計運動模型 我們先來看一下Gmapping裏面實現的里程計模型代碼： /* @desc 里程計運動模型 @p 表示粒子估計的最優位置(機器人上一個時刻的最優位置) @pnew 表示里程計
2019-10-26 00:08:17
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原创 點雲配準方法--ICP（最近迭代點）
ICP方法就是給定兩個點集，求取這兩個點集之間的旋轉矩陣R和平移T，求得它們之間的最優匹配。這個方法可以用在SLAM中求解兩幀圖像或者兩幀激光數據的運動位姿。 ICP問題描述： 給定兩個點集： 找一個歐式變換R，t,使得： 求解R和t
2019-10-26 00:08:17
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原创 點雲配準方法--PLICP
PLICP論文下載：Censi, A. (2008). "An ICP variant using a point-to-line metric." IEEE International Conference on Robotics &
2019-10-26 00:08:17
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原创 cartographer系列---lua配置文件
使用cartographer建圖需要從lua文件中讀取參數配置。本文記錄lua文件中的一些參數 參考：官方文檔 先看一些ros與cartographer的集成項，這些集成項需要在lua文件中聲明： map_frame:一般爲“map”.用
2019-05-01 00:48:51
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