原创 二校門電路,視頻有驚喜

自制的清華二校門,高考加油。 https://www.bilibili.com/video/BV1mK4y147Q8

原创 thurobot實驗中的各種故障總結

1 工控機無法開機: 需要先給機械臂電源上電,再給移動底盤機器人上電 2 遠程控制機器人時突然失去連接 檢查是否開啓了航模遙控器,防止無線電信號干擾 3 無法運行roscore: 檢查本機的.bashrc配置,是否爲ros主從模

原创 catkin命令安裝

1 catkin安裝 sudo apt-get install python-catkin-tools 安裝完成後執行 catkin --help

原创 國外開放的碩博論文、期刊、數據庫下載網站

1 ProQuest ProQuest公司是世界上最早及最大的博碩士論文收藏和供應商,該公司的學位論文數據庫(ProQuest Digital Dissertation,簡稱PQDD)收集有160萬篇國外高校的優秀博碩士論文的文摘

原创 ros多線程管理

單線程Spinning ros::spin() 是最簡單的單線程自旋, 它會一直調用直到結束 用法: ros::spin(); ros::spinOnce() 另一個單線程spinning是ros::spinOnce(),它定期

原创 catkin_make相關操作

編譯指定包 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“package1;package2” 但是我之後想編譯所有包的時候用 catkin_make指令 但是這個時候還是隻能編譯我之前的指定包

原创 通過adb拉取log

adb connect IP adb shell cd sdcard/name/log adb pull /sdcard/name/log/log_name 常用命令 啓動adb:adb start-server 查看已經連接的

原创 (每日一讀2019.10.24)一種基於通用優化方法的多傳感器全局裏程計估計框架(VINS-Fusion)

參考博文: https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/87860819 https://blog.csdn.net/weixin_41843971/article/deta

原创 (每日一讀2019.10.27)多狀態約束的卡爾曼濾波的視覺輔助慣性導航(MSCKF)

摘要 本文提出了一種基於擴展卡爾曼濾波(ekf)的實時視覺輔助慣性導航算法。這項工作的主要貢獻是推導了一個測量模型,該模型能夠表達從多個相機姿態觀察靜態特徵時產生的幾何約束。這種測量模型不需要在ekf的狀態向量中包含3d特徵位置,

原创 find_package()的底層運行機制

馬斯克的龍飛船中的操作系統是Linux,軟件工程使用的是C++,用GCC和GDB去調試代碼,C++如此強大和靈活,所以有必要了解一下C++工程是如何make的. 我們在寫CMakeLists.txt時候需要查找第三方庫的頭文件和庫

原创 虛擬機用校園網不能上網問題

本文的方案可以應用在win 7和win10,ubuntu12.04到ubuntu20.04。 針對校園網的虛擬機上網設置方法: 1、右擊計算機,選擇“管理”,雙擊“服務與應用程序”再雙擊“服務”; 2、找到VMware DHCP

原创 Gazebo模型下載以及配置--解決Gazebo黑屏原因

前往ExBot ROS專區下載Gazebo模型。https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/ 下載後把文件放在.gazebo下的models文件夾中。 cd ~/.gaze

原创 ubuntu配置靜態ip(同時可以上網)

爲在設置有線網卡IP同時不影響無線網絡,思想是不設置有線網網關; 我的有線網卡爲 enp6s0 想要設置其IP爲192.168.100.100 sudo gedit /etc/network/interfaces 在文件後加入

原创 PL-VIO數據集測試與相機測試

測試的EuRoC數據集:MH_02_easy.bag roslaunch plvio_estimator euroc_fix_offline.launch roslaunch plvio_estimator vins_rviz.

原创 機器人視角下的局部路徑規劃與避障礙

隨着3D相機的普及和3D激光傳感器價格的降低,機器人依靠3D傳感器視覺避障和路徑規劃方案逐漸成爲趨勢。 近期採用3D相機進行了路徑規劃的仿真和實測。 藍色路標點表示機器人需要經過的waypoints 機器人眼中的世界 黃線爲