原创 利用Robosense 16線雷達跑cartographer 2D
首先，根據不同的雷達，瞭解雷達發佈的點雲消息。（IMU也是一樣，瞭解IMU發佈的點雲topic）。 本文使用的是Robosense 16線激光雷達，暫時未使用IMU（建議6軸，再加上GPS定位精度會高很多）發佈PointCloud2類型的
2020-07-07 21:47:01
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原创 Robosense 16線激光雷達在ros中使用
環境： 1、Robosense 16線激光雷達； 2、筆記本電腦； 3、Ubuntu 16.04; 4、ROS Kinetic。 安裝依賴項 sudo apt-get install libpcap-dev 下載源碼到工作目錄的src
2020-07-07 21:46:51
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原创 Cartographer編譯安裝
官網安裝教程：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html 不過由於網絡問題，可能在下載的時候會下載中斷。我會上傳我自己下載的到資源處，
2020-07-07 21:46:51
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原创 apt-get報錯：E：無法獲得鎖/var/lib/dpkg/lock E :無法獲取dpkg前端鎖
解決方法： sudo rm /var/cache/apt/archives/lock sudo rm /var/lib/dpkg/lock 如果不行，繼續執行： ps -e | grep apt 查詢當前有那些進程，然後kill掉
2020-07-07 21:46:51
原创 加速度計和陀螺儀指南——數學模型和基本算法
本帖轉自 http://www.geek-workshop.com/thread-1695-1-1.html 本帖翻譯自 IMU（加速度計和陀螺儀設備）在嵌入式應用中使用的指南。 這篇文章主要介紹加速度計和陀螺儀的數學模型和基本算法，以
2020-06-24 05:03:40
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原创 TWinCAT 3 安裝
實驗室以後可能會選擇用beckhoff（倍福）的伺服系統，下面是開發環境TWinCAT3的搭建 1.visual studio 2017安裝 因爲twincat 3 是嵌入到visual studio 中的，所以我們要先安裝VS，最新的t
2020-06-24 05:03:40
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原创 通過 rqt_plot 完成ATI F/T 力和力矩傳感器六軸數據可視化
基於該篇博客https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/103481401，實現了通過ROS節點的方式啓動ATI sensor，完成配置歸零和設置軟件矢量偏移，並且獲取六軸數據，實時
2020-06-24 05:03:40
原创 ZED stereolabs 開箱測評 + 使用說明
官網地址 ：https://www.stereolabs.com/ SDK下載地址：https://www.stereolabs.com/developers/release/ 文檔：https://www.stereolabs.com/
2020-06-24 05:03:40
原创 通過ROS控制真實機械臂(18) --- 構建 octocmap 用於碰撞檢測和避障
師兄和同門在做SLAM的時候，經常會用到的 octomap ，也就是八叉樹地圖。octomap相比於點雲地圖來說大大減小了地圖的存儲空間。既然octomap可以用於導航和避障，那麼自然也可以導入moveit！，作爲機械臂路徑規劃過程中的障
2020-06-24 05:03:40
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原创 使用Realsense 測試 aruco 包
aruco是一種類似二維碼的定位標記輔助工具，通過在環境中部署Markers，可以輔助機器人進行定位，彌補單一傳感器的缺陷，糾正誤差。在之前的手眼標定easy_handeye程序中，需要使用這個工具進行手眼標定。正好手上有realsens
2020-06-24 05:03:40
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原创 仿人型手腕 6R機械臂 D-H參數和運動學逆解
計算正向運動學通常需要使用D-H參數法對機械臂建模。 第一步: 繪製機械臂模型圖 可用手繪機械臂結構簡圖或者模型圖，使用圓柱體代表轉動關節和線表示的連桿，當寫論文的時候，可以使用PPT或者CAD來繪圖，ppt裏面提供了很多現成的線條形狀，
2020-06-24 05:03:40
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原创 跨固態和機械安裝win10和Ubuntu雙系統導致win10無法啓動
如題，做pe啓動修復mbr無效，多次嘗試現解決方法如下 1.做一個啓動盤，修復不要重裝系統，疑難解決，進入win10的高級選項 2.先試試啓動修復行不行，不行繼續往下 3.繼續進入高級選項，選擇命令行，執行以下命令 bootrec /s
2020-06-24 05:03:40
原创 ROS kinetic 升級 PCL1.9.0 以安裝gpd庫和gpd_ros
對於機械臂視覺抓取功能來說，比較傳統的做法：由於之前的物體識別模塊已經確定了這片點雲對應的物體，如果我們有物體的3D模型，便可以直接用ICP算法將這片點雲與物體的3D模型對齊。既然知道3D模型的位姿那就好辦了。之後就是各種抓取姿態生成、力
2020-06-24 05:03:40
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原创 opencv顯示窗口是灰色的原因 VS2015打開相機
一般都是由於顯示速度太快。也就是你在顯示的時候未在後面加上waitKey（數值）。這個數值，當顯示圖片時候選取爲0；當讀取相機或者視頻時候，選擇爲幀率，一般爲20-30都行。 附送相機打開程序 #include <opencv2\ope
2020-06-24 05:03:40
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原创 PLC編程與實踐——基礎實驗
一.準備 1.首先我們要在電腦上裝好博途軟件，系統win7,win10都可以，安裝步驟可以參考這篇博客 2.打開軟件如圖，創建新項目,創建好後，點擊組態設備——添加新設備，選擇plc型號，實驗室的型號是cpu 1214c DC/DC/DC
2020-06-24 05:03:29
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