原创 TIA portal v14怎麼安裝？
TIA portal v14怎麼安裝？博途v14授權祕鑰安裝教程圖解 TIA portal（博途）v14 是西門子工業自動化集團發佈的一款全新的全集成自動化軟件，本文主要針對TIA portal v14怎麼安裝的問題，來爲大家帶來了博
2020-06-24 05:03:29
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原创 Introduction to Robotics 總結1~6
機器人學中經典教材 《Introduction to Robotics: Mechanics and Control》，也就是John Craig的中文版《機器人學導論》，剛來實驗室的時候，就發現師兄們人手一本了，某些章節自己啃也是有點難
2020-06-24 05:03:29
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原创 通過ROS控制真實機械臂(15) --- 視覺抓取之手眼標定
通過視覺傳感器賦予機械臂“眼睛”的功能，配合ATI力和力矩傳感器，就可以完成機械臂“手眼”結合的能力，完成視覺抓取過程。目前測試的視覺傳感器爲 ZED mini雙目相機，配置安裝過程 https://blog.csdn.net/qq_34
2020-06-24 05:03:29
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原创 MoveIt!運動規劃庫OMPL和路徑規劃算法
運動規劃（Motion Planning）：要讓一個機器人實現運動規劃，需要先將機器人抽象到構形空間（C-Space）。MoveIt就可以幫大家把這些工作給做了，只需提供機器人URDF模型，就可以調用幾大運動規劃庫的規劃算法（如OMPL，
2020-06-24 05:03:29
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原创 STL之Queue、Deque使用
STL官方文檔：http://www.cplusplus.com/reference/stl/ Quque的使用： 定義：隊列與棧一樣，是一種線性結構，特點是插入在隊尾，刪除在隊首。滿足，先入先出的特性。 隊列的相關概念： 隊頭與隊尾：
2020-06-24 05:03:29
原创 通過ROS控制真實機械臂(17) --- 視覺抓取之ORK實現三維物體識別
視覺抓取中非常重要的一個部分就是對抓取物體的識別，無論是二維圖像還是三維點雲，在ROS中都可以找到對應的功能包，https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/103757619該篇博客
2020-06-24 05:03:29
原创 STL之List使用
STL官方文檔：http://www.cplusplus.com/reference/stl/ List 的使用： 定義：標準模板庫實現的是雙向鏈表，每個鏈表節點包含數據和指向下一個數據的指針。可以實現快速插入和刪除，但是隨機訪問慢。 頭
2020-06-24 05:03:29
原创 ICP 算法（Iterative Closest Point迭代最近點）
爲了讓機器人能抓取物體，通常要求算法具有兩個功能：物體識別+位姿估計。 物體識別：採用顏色直方圖、局部特徵點（SIFT等）、BoF（Bag-of-Features 原理做的圖像物體定位算法）等傳統方法；特徵點提取，聚類，PNP或者clos
2020-06-24 05:03:29
原创 STL之Stack使用
STL官方文檔：http://www.cplusplus.com/reference/stl/ Stack棧的使用： 定義：棧是一種受限的線性表，只允許在棧一端進行插入和刪除操作，稱爲棧頂，滿足先進後出（後進先出）原則。 頭文件：#inc
2020-06-24 05:03:29
原创 局部變量 靜態局部變量 全局變量與靜態全局變量
原文鏈接： https://www.cnblogs.com/lanjianhappy/p/6035433.html 基本概念： 作用域：起作用的區域，也就是可以工作的範圍。 代碼塊：所謂代碼塊，就是用{}括起來的一段代碼。 數據段：數據段
2020-06-24 05:03:29
原创 Latex學習記錄
在學習機器人理論的過程中，記筆記過程需要比較多的輸入很多的數學公式，記筆記用word感覺排版很難受，不用word的話又沒有mathtype公式輸入就沒法解決了。在最開始學習vim的時候，就經常能看到國外大神結合vim和latex上數學課實
2020-06-14 08:26:51
原创 Introduction to Robotics 總結1~5
機器人學中經典教材 《Introduction to Robotics: Mechanics and Control》，也就是John Craig的中文版《機器人學導論》，剛來實驗室的時候，就發現師兄們人手一本了，某些章節自己啃也是有點難
2020-06-11 04:02:45
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原创 通過RViz中的InteractiveMarkers在ROS中仿真力和力矩(wrench.force和wrench.torque)
對於機器人的視覺這些信息，很容易在ROS中呈現，但是對於ROS中力和力矩信息的展示，通常在實驗室的時候使用真實的機器人和傳感器，這個問題不需要考慮，直接讀取真實的力和力矩傳感器，然後通過ROS消息發佈即可。可當疫情導致的有學不能上，有實驗
2020-05-21 17:37:00
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原创 六維力和力矩傳感器靜態標定(F/T sensor calibration)
通常在機械臂腕部與末端夾持器之間安裝六維力傳感器，用於機器人在裝配過程中的力反饋控制。六維力傳感器能夠測量三維空間中任何座標系下的三維力 和三維力矩。 在機械臂處於靜態時，機械臂腕部六維力傳感器測出的力與力矩數據由三部分組成: 傳感器自
2020-05-20 02:11:48
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原创 基於六維力和力矩傳感器的阻抗/導納控制
目前實驗室購買了一款F/T六維力和力矩傳感器，希望藉此完成機械臂的力控制，一些論文將力和位置的控制關係稱之爲柔順控制。也就是說阻抗或導納控制是柔順控制的一種，通過調節機器人末端位置與力之間的動態特性來實現柔順性。 阻抗控制（Impedan
2020-04-29 15:34:03