原创 詳解shell中>/dev/null 2>&1
shell重定向 在計算機領域，重定向是大多數命令行解釋器所具有的功能，包括各種可以將標準流重定向用戶規定地點的Unix shells。類Unix操作系統的程序可以透過dup2(2)系統調用完成重定向，或者透過缺少一些靈活性但是更
2020-05-31 18:55:55
原创 3.相機模型（內參數，外參數）
學習參考：https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8126333.html slam十四講 相機成像的過程實際是將真實的三維空間中的三維點映射到成像平面（二維空間）過程，可以簡單的使用小
2019-07-30 21:08:30
原创 4.SLAM中計算相關（備忘錄）
相關工具： Kalibr是一個工具箱 , 它能夠標定多目相機系統、相機 IMU相對位姿和捲簾快門相機 . 常用的SFM工具 有Bundler 、 OpenMVG 和 MATLAB 多視幾何工具箱等 . Bunlder 增量式地處理
2019-07-30 21:08:30
原创 1.ROS基礎操作以及通信總結
工作環境 創建工作空間 在上一步安裝好ROS後，下一步就是創建工作空間, mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace 編譯工作空間 cd
2019-07-05 20:50:12
原创 2.jetbot_ros簡單鍵盤控制
關於jetbot_ros代碼，代碼倉庫位於： https://github.com/dusty-nv/jetbot_ros 我們根據github上的描述，很容易測試oled和電機的功能是否正常。 然後你就會發現，官方提供的例程真的
2019-07-05 20:50:12
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原创 0.理解齊次座標
參考資料：http://www.songho.ca/math/homogeneous/homogeneous.html https://mp.weixin.qq.com/s/0QHxvTcH4H072U64uDK_2A 問題：兩條
2019-06-25 22:46:44
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原创 1.三維空間剛體的旋轉
參考資料：視覺SLAM十四講 https://mp.weixin.qq.com/s/De-fkRVlqvYN6W9zYHS1_A 概念梳理 剛體在三維空間中的運動可以通過如下四種方式描述： 旋轉矩陣，旋轉向量，歐拉角和四元數。 標
2019-06-25 22:46:44
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原创 0.NANO入門教程之安裝ROS
安裝ROS 其實在nano上面安裝ros和在臺式機上面安裝並無差異： 1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) m
2019-06-19 21:22:11
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原创 ubuntu編譯安卓平臺Tengine安裝protobuf3.0.0
因爲官方給出的protobuf_lib是基於v3.0.0，所有ubuntu本機也需要安裝protobuf3.0.0版本； 通過下面的地址： https://github.com/google/protobuf/archive/v3
2019-06-18 20:29:34
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原创 4.【理論部分】多旋翼濾波器設計
此係列博客爲學習北航全權老師視頻總結筆記。 測量原理 俯仰角和滾轉角測量原理 圖中比力值也就是加速度計的測量值。 上式等式左邊是加速度計的測量值，等式的右邊是俯仰角，滾轉角和重力加速度的函數。 所以低頻的的俯仰角和滾轉角信號觀測
2019-06-15 21:23:18
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